Autoware1.14编译报错解决方法

1 有关于calibration_publisher的错误

--- stderr: calibration_publisher                                                                                                
CMakeFiles/calibration_publisher.dir/src/calibration_publisher.cpp.o: In function `main':
calibration_publisher.cpp:(.text.startup+0x9b4): undefined reference to `cv::read(cv::FileNode const&, std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> >&, std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&)'
collect2: error: ld returned 1 exit status

解决方法：

修改文件：

/home/xxx/autoware.ai/src/autoware/utilities/calibration_publisher/CMakeLists.txt

target_link_libraries(calibration_publisher
        ${catkin_LIBRARIES}
        ${OpenCV_LIBS}     # added
)

在后面加上${OpenCV_LIBS}即可；

修改文件：

/home/xxx/autoware.ai/src/autoware/utilities/calibration_publisher/package.xml

<depend>cv_bridge</depend>
<depend>image_transport</depend>
<depend>tf</depend>
<depend>libopencv-dev</depend>    # added

在最后加上libopencv-dev即可；

2 lpthread报错

在编译到ros_observer时，会报错：

/usr/bin/ld: CMakeFiles/ros_observer.dir/src/ros_observer.cpp.o: undefined reference to symbol ‘pthread_mutexattr_settype@@GLIBC_2.2.5’
//lib/x86_64-linux-gnu/libpthread.so.0: error adding symbols: DSO missing from command line

解决方法：

打开autoware/common/ros_observer/CMakeLists.txt，在所有的target_link_libraries中，加入libpthread.so.0，再编译即可通过，如图：

3 google::protobuf::internel报错

这个感觉就是protobuf的版本问题，我当时没有解决，但个人认为就是这个问题，然后后面因为一些意外重装系统就没遇到过这个问题了，最后发现是protobuf版本的问题；

运行以下命令查看protobuf的版本，必须要3.0.0版本：

protoc --version