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基于Autoware制作高精地图
文章平均质量分 70
wweweiweiweiwei
这个作者很懒,什么都没留下…
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基于Autoware制作高精地图(六)
基于Autoware制作高精地图(六)这期还是带来高精地图的制作,采用的软件还是Unity,插件仍然是VectorMap;这期主要是进行几种测试,因为有的时候可能按照我前面写的文章进行地图绘制不一定能够成功,然后最近通过看Autoware的demo中的高精地图发现有几个参数是可以试着调的;首先是demo中的左转弯在过了红色的停止线后会设置成left_turn:如果有多条车道并行(同一方向的),则需要设置这两个参数,上面的L Cnt应该是车道总数,下面的Lno是序号,从外往内依次增加:并且发原创 2021-08-12 09:06:04 · 2755 阅读 · 11 评论 -
基于Autoware制作高精地图(五)
基于Autoware制作高精地图(五)本篇文章带来最近解决的高精地图分岔口制作,采用的插件是Autoware中的VectorMap而不是Landlet2;通过观察Autoware demo中的高精地图我发现,它在分岔口上存在多条lane的其中一个端点相交于同一个坐标上,因此模仿demo里面的分岔口自行制作了一个简单的分岔口如下:整个分岔口由三个lane组成,三个lane汇聚一点,给大家看图就明白了。下面这张图是三个lane汇聚在一点,如果画过lane的同学一定知道,两条lane拼接的时候一种卡原创 2021-07-29 12:42:25 · 1838 阅读 · 5 评论 -
基于Autoware制作高精地图(四)
基于Autoware制作高精地图(四)来了来了!它来了!肯定有小伙伴遇到过,当用Autoware导入自己制作的高精地图(也就是.csv文件)的时候会出现带有方向的车道线lane不显示的情况,或者显示不完全的情况,这期告诉你什么原因。首先还是runtime_manager的启动然后点击Map-Vector Map右边的ref导入自己制作的高精地图文件(.csv格式的)接着导入Autoware自带的tf_local.launch文件,路径是在autoware.ai/src/autoware/doc原创 2021-07-15 09:52:52 · 3001 阅读 · 13 评论 -
基于Autoware制作高精地图(三)
基于Autoware制作高精地图(三)终于有内容可以更新了,虽然早就可以更新了,但是今天找到了一个unity无法导入maptoolbox插件的bug,跟大家分享一下,顺便分享一下如何制图。首先说说为什么明明在github上下载了vector_map插件压缩包zip,通过disk导入unity中但就是找不到Autoware那个模块的问题,很简单,因为你导入vector_map插件的路径中有中文,刚刚亲测,路径有中文就不行,要纯英文,哪怕你用拼音也可以,唉,国外的软件果然会出现这种BUG,大家有遇到这种请问原创 2021-07-14 21:19:08 · 5822 阅读 · 39 评论 -
基于Autoware制作高精地图(二)
基于Autoware制作高精地图(二)开始慢慢进入正轨了,后面的更新可能会慢些,大家见谅,这次我们来讲一讲Unity和开源工具Maptoolbox的安装。在安装Unity前我同时安装了一个Unity Hub,这两个安装过程很简单,在win10系统下登录Unity官网下载相应的版本https://unity.cn/releases,这里最好是Unity Hub和Unity都在官网下载好相应的包,如下图:下载两个安装包文件,然后都需要安装。安装后打开Unity Hub,在其中点击安装——添加已安装版本,原创 2021-07-05 08:37:35 · 4408 阅读 · 10 评论 -
基于Autoware制作高精地图(一)
基于Autoware制作高精地图(一)开始进入正题,也是最近在忙的一件事,制作高精地图。高精地图的制作大概分为以下四个流程(不一定完全正确):1.构建点云地图;2.点云地图标注;3.制作OpenDrive地图;4.地图存储索引。这篇文章主要讲解如何构建点云地图。首先我们要有一段自己录制的激光雷达点云数据,这里推荐大家采用Velodyne16线激光雷达,因为这里我们构建的点云底图是三维的,而采用Velodyne而不是速腾聚创(rslidar)等其他品牌的原因是Autoware里面有一个选项是原创 2021-07-05 08:37:04 · 6427 阅读 · 12 评论