Autoware报错：Can‘t Generate Global Path for Start解决方法

用过Autoware规划模块的小伙伴可能都遇到过这个报错：Can’t Generate Global Path for Start，那么这篇文章讲讲怎么解决这个报错问题。

最近通过我研读Autoware中规划模块的代码我发现其中有一段代码的意思是，如果waypoint<2（是2还是3来着记不清了，反正就这个意思），则输出Can’t Generate Global Path for Start，那么问题来了，这个waypoint是什么意思，据我的理解，就是我们在用unity制作高精地图的时候左边这个红框框：

比如图片中我只画了一条直线，做测试嘛，这个最简单，然后保存，其实这个时候的waypoint只有1，也不一定这个就是代码中的waypoint，也可能是lane，具体的记不清了，反正就是这个意思，就是说左边这个CollectionLane不能太少，否则会出现下面这样的报错：

并且在RViz中也没有全局路径显示：

那么解决方法也很简单，就像我前面文章介绍制作高精地图曲线那样，点右边的Subdivision，这个时候其实我想要的是直线，那就别调节线段的形状，直接点Normal Way就行了，然后就会生成左边红框框这一系列：

至于这个排序感觉不是很重要，我没试过如果默认都叫一个什么英文名是否可行，我觉得可以，如果试过的小伙伴可以在评论留言。

言归正传，这个时候再保存这个地图，然后用Autoware导入，就能正常生成全局路径了：

RViz中也能正常显示：