基于Autoware分析op_global_planner全局路径规划模块重规划

本次带来的是Autoware中的路网路径规划op_global_planner的重规划问题，在实际应用中我们肯定不仅仅是单纯的从起点到终点的问题，可能需要很多中间点或者说到了终点又返回的问题，那么这就涉及到了重规划，op_global_planner提供了重规划的接口，叫错Replanning，可以在人机交互界面直接手动点击打开重规划功能：

然后介绍一下重规划功能的几个要注意的点：

在给定起始点和第一个目标点的时候，是可以生成路网路径的，但是在给定第二个目标点信息的时候，这个时候查看话题是有看到发布的话题消息的，但是没有路径生成，这个不是说失败了还是什么，而是在给定第二个点规划的时候想要生成路径有一个条件，就是机器人的当前位置接近第一个目标点了，这个时候就会有第二条路经生成了。

上图是给定起始点和目标点生成路径，右边终端日志输出目标点位置信息；

给定第二个目标点，路径未更新，右边终端日志输出目标点位置信息；

将起始点（车辆当前位置，其实就是用2D Pose Estimate给定位置就行了）更改至第一个目标点附近，会更新第二条路径；

由此推测，要重规划的话路径更新只有在靠近前面给定的目标点后才会更新；

后面测试发现，如果再通过2D Pose Estimate给定一个跟最初的起始点很接近的位置，会更新成如下的路径：

下面是测试当车辆运行的时候能否实时更新路径；

生成一条路网路径，如果此时更改起始点位置，并且更改的位置在路径上，则会更新该条路径；

让车辆依照下面这个路径行驶：

在车辆运动过程中给定第二个目标点的位置，当车辆靠近第二个目标点时，会更新路径信息；

车辆继续沿着更新的路径信息运动；

重复上述步骤；

但是当车辆抵达设定目标点后车辆停止后再设定新的目标点，则不会更新路径并且车辆也不会运动，原因还未找到，可能就是这么设定的吧。