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cartographer建图定位
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wweweiweiweiwei
这个作者很懒,什么都没留下…
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gazebo中机器人搭载16线激光雷达建图导航
gazebo中机器人搭载16线激光雷达建图导航如果用过古月的教程大家就会知道,古月教程中的机器人采用的是单线激光雷达,但有的时候仿真需要多线激光雷达,这里就教一下怎么搭载16线激光雷达建图导航。首先需要下面几个包:Cartographer(建图用)、move_base(导航用)、pointcloud_to_laserscan(三维点云数据转二维),这里的Cartographer包当然也可以不用,用Gmapping也够了,看各自吧。先从网上下载velodyne的16线激光雷达对应的包,我是在ROS W原创 2021-12-16 14:58:27 · 3907 阅读 · 11 评论 -
采用Cartographer、LIO-SAM构建三维点云地图,采用Octomap构建八叉树地图(三维栅格地图)
采用Cartographer、LIO-SAM构建三维点云地图,采用Octomap构建八叉树地图(三维栅格地图)采用Cartographer构建三维点云地图采用的数据集是安装Cartographer的一个测试包,网址如下:https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/b3-2016-04-05-14-14-00.bag数据包很大,9个G,慎重下载,然后运行的命令就是这个:roslaunch carto原创 2021-12-07 11:30:44 · 5669 阅读 · 9 评论 -
采用Cartographer纯定位模式覆盖原有地图问题
采用Cartographer纯定位模式覆盖原有地图问题针对采用Cartographer进行纯定位模式会出现新地图覆盖先验地图的问题,原因是Cartographer在进行纯定位的时候会进行子图建立,也是一个建图的过程,将建立的子图与先验地图进行匹配来得到机器人的位置信息的,所以会覆盖先验地图很正常,要解决这个问题也很简单。首先在启动定位的launch文件之后查看以下自己的话题rostopic list;不出意外会有一个/map的话题,使用rostopic info /map命令去查看它的订阅和发布,它的原创 2021-07-25 11:45:25 · 1494 阅读 · 4 评论 -
采用16线激光雷达和轮式里程计调用cartographer室内融合定位
采用16线激光雷达和轮式里程计调用cartographer室内融合定位之前有说过如何调用cartographer进行室内纯定位,但那是采用纯激光雷达进行定位的,我们知道,纯激光雷达存在长廊效果,如果室内场景特征不够明显,定位肯定是不行的。那么要想不出现长廊效应,现有的办法就是融合定位,因为不管怎样,采用纯激光雷达都会出现长廊效应,但是融合定位可以很好的解决这个问题。本次我将说明如何进行参数配置实现调用cartographer包进行融合定位。(本次采用的是激光雷达+轮式里程计融合定位)首先就是rev原创 2021-07-04 15:17:06 · 1521 阅读 · 3 评论 -
采用16线激光雷达调用cartographer室内定位
采用16线激光雷达调用cartographer室内定位之前进行了16线激光雷达调用cartographer包进行室内建图,这方面很多朋友都知道,cartographer是google的一个开源SLAM算法,那么它能够用来定位吗?我在网上查到的解释是可以,首先,什么是SLAM?SLAM全称是simultaneous localization and mapping,中文名称是即时定位与地图构建。那么可以看到,地图构建就是我们之前说的建图,那么即时定位不就是定位吗。事实就是如此,cartographer原创 2021-07-04 15:02:25 · 1354 阅读 · 21 评论 -
采用16线激光雷达调用cartographer室内建图
采用16线激光雷达调用cartographer室内建图要用cartographer建图,我们需要的前期准备工作有:1 安装cartographer功能包这是一个谷歌编写的开源功能包,还是非常好用的,它建图可以由纯激光雷达建图、或者激光雷达+里程计、激光雷达+IMU等,如果有研究这方面或者相关的小伙伴还是建议做一做cartographer建图的。安装链接参考https://blog.csdn.net/weixin_44570248/article/details/1184613722 一个16线原创 2021-07-04 13:49:01 · 1403 阅读 · 0 评论