ROS机器人SLAM学习：自建虚拟世界与Gazebo定位与导航仿真

gazebo 中能仿真真实世界，包括很多物理属性，比如惯性，碰撞等。对于没有真实机器人和场地条件的情况下，作用十分强大。
在本篇文章中，我会介绍如何在Gazebo中实现小车的定位与导航仿真，我会将所用代码上传，你可以使用他自带的虚拟环境，也可以像我一样，自行创建一个虚拟世界。
首先启动gazebo，ctrl+B启动gazeb自带的building模式

然后在构建好后，保存至./gazebo/moduls

创建一个空白文档，我取名为chen.world，并填写下列代码

并修改launch文件，将原有的world文档，替换成chen.world

执行mbot_laser_nav_gazebo.launch文件

再开一个终端启动gmapping_demo.launch

再开一个终端启动mbot_teleop.launch，通过键盘控制小车

在通过键盘控制小车，将整个封闭空间全部扫描完后，查看rviz

再开一个终端输入命令rosrun map_server map_saver -f chen_gmapping保存地图

再开一个终端启动hector_demo.launch

再开一个终端启动mbot_teleop.launch，通过键盘控制小车

在通过键盘控制小车，将整个封闭空间全部扫描完后，查看rviz

再开一个终端输入命令rosrun map_server map_saver -f chen_gmapping保存地图

在实现我们的自动导航前，我们需要将我们之前做的地图写入到程序中，先将地图移动到mbot_navigation/map下

然后修改代码如下图，将这里地图改为之前我们创建的地图的名字

开一个终端启动nav_cloister_demo.launch

会弹出rviz，如果这里你的实际地图与导航预测地图不同可以使用2D Pose Extimate，确立方向，使地图重合

然后就可以使用2D Nav Coat确立目标点，小车会自动前往该处