多旋翼位置控制器设计

最新推荐文章于 2024-06-08 08:47:50 发布

weixin_44616080

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分类专栏：理论文章标签：多旋翼无人机位置控制控制律设计飞控

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本文详细介绍了多旋翼无人机的位置控制器设计，包括控制律设计的模型变化、小角度和大角度下的位置控制器设计。采用内外环结构，外环控制位置，内环控制速度，以提高系统的抗干扰能力和响应速度。并提供了具体的控制律推导过程，适用于不同飞行状态。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

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控制律设计的模型变化

为了公式符号统一，本文左上角的字母表示为所在坐标系，而右下角标r表示为期望值。

之前我们在建模篇中已经对多旋翼飞行器进行了数学建模：
在这里插入图片描述

为了便于控制器设计，我们把上面的公式统一到NED坐标系下进行表示：
在这里插入图片描述

1.4式子可以进一步表示为：
在这里插入图片描述

其中R3向量为旋转矩阵的第三列，也是当前机体轴系z轴单位向量在NED坐标系下的表示。
在这里插入图片描述

所以其第三列为：
在这里插入图片描述

在小角度假设下有：
在这里插入图片描述

那对于水平位置控制，假设飞行器升力约等于重力，则有：
在这里插入图片描述

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