ROS1和ROS2的区别

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前言

有句话说的好，ROS2的出现就是为了解决ROS1现有的问题。
没毛病，不然开发者也不会闲的没事瞎折腾搞个二代。
显而易见，ROS1和ROS2的区别就是解决的这些问题。

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一、ROS1有哪些局限？

1. 有一个master节点管理所有的节点，一旦它挂了，就都崩了。系统可靠性不高。
2. ROS1只能在linux上跑，在其他平台上使用不友好。也限制了自身发展。
3. 节点的通讯方式是基于TCP/IP，不能进行数据加密，网络安全性不高。
4. 等……

二、ROS2是如何改进的？

1. 取消了master节点，采用分布式通讯方式，专业点叫做DDS，自我发现机制，相当于各个节点自己和需要沟通的节点进行连接即可，不需要通过master这个“大媒人”。
2. ROS2支持的操作系统更多，linux，windows，Mac甚至嵌入式板子也可以。
3. 通讯协议换成了DDS系统，它是物联网中广泛应用的一种通讯协议。
4. ROS2的编程更倾向于面向对象的实现方法和语言特性，使得程序更具可读性和可移植性。

内容总结于古月居网站，仅用于学习总结。