思岚S2激光雷达3—ROS node and test application for RPLIDAR

没有接触过ROS的同学建议先花个两三天时间去看一下古月居的ROS入门21讲，跟着视频装Ubuntu虚拟机和ROS，并且熟悉一下基础的概念和操作。

古月居ROS入门21讲的链接如下：
https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn/

当然，如果只是要实现ROS node and test application for RPLIDAR的话跟着下面的步骤应该也可以了

我这里装的是Ubuntu18.04.6和ROS1（我是按照古月居的视频一路装下来的，但是没找到视频里的Ubuntu18.04.5，只找到了Ubuntu18.04.6，差别不大）

1.建立工作空间（也可以利用现有的）,下载安装编译驱动包
（1）在主文件夹中右键新建文件夹catkin_ws（也可以起别的名字）

（2）双击catkin_ws进入，右键新建文件夹src
2.下载rplidar的ROS包，链接如下：
https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git
可以用windows下载之后粘贴到Ubuntu中刚刚新建的文件夹catkin_ws/src中，注意一定要粘贴到工作空间catkin_ws下的src里，这个rplidar_ros-master就是功能包！

3.编译功能包
（1）回到工作空间catkin_ws中，右键选择在终端打开

（2）打开后输入catkin_make，然后回车

（3）编译完成后记得设置环境变量
在主文件夹下Ctrl+h可以显示隐藏文件，找到.bashrc双击打开

拉到最下面，把下面这句话添进去
source /home/zln/catkin_ws/devel/setup.bash
（我叫zln，zln这里换成你的名字）
记得保存！

4.将雷达连接上电脑
5.设备设置与执行测试
（1）Ctrl+Alt+T打开终端，输入以下指令然后回车设置rplidar设备的权限。

     KERNEL=="ttyUSB*", MODE="0666"

（2）输入以下指令然后回车检查rplidar串口的权限。

    ls -l /dev |grep ttyUSB

（3）输入以下指令添加写入权限：（我这里是/dev/ttyUSB0）

    sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

回车后输入密码，再回车

（4）输入以下指令然后回车启动rplidar节点并在rviz中查看扫描结果

    roslaunch rplidar_ros view_rplidar_s2.launch

（另附其它型号的雷达指令：

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch (for RPLIDAR A1/A2)
,
roslaunch rplidar_ros view_rplidar_a3.launch (for RPLIDAR A3)
,
roslaunch rplidar_ros view_rplidar_s1.launch (for RPLIDAR S1)
or
roslaunch rplidar_ros view_rplidar_s2.launch (for RPLIDAR S2)

在终端中Ctrl+C可以结束

（5）输入以下指令然后回车启动rplidar节点并运行rplidar客户端进程以打印原始扫描结果。

    roslaunch rplidar_ros rplidar_s2.launch

（ 另附其它型号的雷达指令：

    roslaunch rplidar_ros rplidar.launch (for RPLIDAR A1/A2)

    roslaunch rplidar_ros rplidar_a3.launch (for RPLIDAR A3)

    roslaunch rplidar_ros rplidar_s1.launch (for RPLIDAR S1)

    roslaunch rplidar_ros rplidar_s2.launch (for RPLIDAR S2)

Ctrl+Alt+T打开另一个终端，在里面输入以下指令（太快了没有截到，下图是效果，注意不要关掉上面那句指令）：

    rosrun rplidar_ros rplidarNodeClient

6.参考链接
http://wiki.ros.org/rplidar
https://www.ncnynl.com/archives/201810/2761.html
https://zhuanlan.zhihu.com/p/29246697
https://www.guyuehome.com/9862