思岚S2激光雷达3—ROS node and test application for RPLIDAR

最新推荐文章于 2025-03-11 19:22:23 发布
最新推荐文章于 2025-03-11 19:22:23 发布
阅读量3.4k 收藏 43
点赞数 4
分类专栏： 激光雷达 文章标签： 自动驾驶 ubuntu 人工智能
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43159469/article/details/123090906
版权

没有接触过ROS的同学建议先花个两三天时间去看一下古月居的ROS入门21讲，跟着视频装Ubuntu虚拟机和ROS，并且熟悉一下基础的概念和操作。

古月居ROS入门21讲的链接如下：
https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn/

当然，如果只是要实现ROS node and test application for RPLIDAR的话跟着下面的步骤应该也可以了

我这里装的是Ubuntu18.04.6和ROS1（我是按照古月居的视频一路装下来的，但是没找到视频里的Ubuntu18.04.5，只找到了Ubuntu18.04.6，差别不大）

1.建立工作空间（也可以利用现有的）,下载安装编译驱动包
（1）在主文件夹中右键新建文件夹catkin_ws（也可以起别的名字）
在这里插入图片描述
（2）双击catkin_ws进入，右键新建文件夹src
2.下载rplidar的ROS包，链接如下：
https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git
可以用windows下载之后粘贴到Ubuntu中刚刚新建的文件夹catkin_ws/src中，注意一定要粘贴到工作空间catkin_ws下的src里，这个rpli

最低0.47元/天 解锁文章
思岚S2激光雷达2—SDK和实例程序的编译
weixin_43159469的博客
02-10 3413
1.打开SDK/rplidar_sdk-master/workspaces/vc14（我这里是VS2019，VS2010请打开vc10），双击打开sdk_and_demo.sln 2.右键点击ultra_simple，设为启动项目 3.点击<本地windows调试器>进行调试编译 4.编译后出现output和obj两个文件夹 5.打开cmd.exe，并修改路径（如图），然后输入ultra_simple.exe --channel --serial com3 1000000（注意：我这里是c
思岚S2激光雷达4-rplidar_ros-master修改保存csv格式数据
weixin_43159469的博客
06-18 1180
思岚S2激光雷达4-rplidar_ros-master修改保存csv格式数据
ROS2中思岚s2使用+cartographer建图
zzzzz__zy的博客
03-11 478
首先下载sdk，并打开sdk目录进行make。然后再按照应用手册构建工作空间，详见。2.添加思岚s2配置文件及脚本。
思岚S2激光雷达1—初次连接
weixin_43159469的博客
02-10 3370
1.去官网下载Robostudio，我这里是windows http://www.slamtec.com/robostudio 2.连接激光雷达 3.去官网下载SDK 4.在SDK文件夹里的tools里面找驱动下载驱动 5.电脑成功识别端口（我这里是com3） 6.启动Robostudio，点击雷达，右键选择手动连接，然后选com3端口，此使可以成功识别到雷达，转接器指示灯亮（绿色） 7.在S2M1-COM3上右键-扫描，启动雷达 ...
思岚S2应用
小白的记录
03-07 383
Windows 系统下 思岚S2 VS中示例程序使用
思岚雷达S2基本信息
weixin_64669901的博客
06-13 591
rplidarNode主要是驱动雷达，通过读取雷达扫描的原始数据，使用封装的SDK转换雷达扫描到的信息。
超详细！思岚S2激光雷达Cartographer建图
m0_50965539的博客
08-06 2833
之前已经尝试过hector_mapping建图，在室内建图效果挺好的，但是在室外比较容易发生漂移，尤其是空旷的场地，甚至会直接停止运行；所以现在又尝试Cartographer建图，发现在室内、室外建图的效果都不错，网上相关有相关教程但很多细节没讲，不太适合新手小白，于是就把自己的操作流程详细分享一下。
思岚C1激光雷达获取与laser_scan_tools运行gmapping
qq_33591173的博客
04-25 1420
这还是我第一次使用现实的激光雷达，之前都是虚拟的ROS环境这次购买了思岚家的C1雷达，解决问题做一个记录，希望能给大家一点帮助话不多说，直接开始正题～
rplidar_sdk_v1.7.0 ros激光雷达sdk
06-23
《rplidar_sdk_v1.7.0 ROS激光雷达编程详解》 rplidar_sdk_v1.7.0 是一款专为ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）设计的激光雷达软件开发工具包，它提供了在Linux环境下对RPLIDAR（RoboPeak LiDAR）系列...
超详细！思岚S2激光雷达hector_mapping建图
m0_50965539的博客
06-26 4364
使用思岚S2激光雷达，在ros平台上利用hector_mapping功能包实现建图功能
思岚S2激光雷达6——matlab处理雷达数据
weixin_43159469的博客
08-15 1822
思岚S2激光雷达6——matlab处理雷达数据
思岚S2参数确定
RickyWasYoung的博客
08-17 232
坐标说明 传感器平面俯视图 数据读取结果 图2角度与图1的角度对应 matlab绘图结果 图3 matlab绘图结果与图2对应，但是空间翻转了180° 附matlab画图代码 clc clear data=[359.901100000000,118,188;0.0110000000000000,118,188;0.120800000000000,117,188;0.230700000000000,118,188;0.340600000000000,117,188;0.466900000000000,117
ROS环境下用笔记本摄像头运行ORB_SLAM2
m0_65009717的博客
04-20 5163
笔记本摄像头运行ORB_SLAM2
SLAM从入门到精通（ROS的使用）
嵌入式-老费，一个分享专业嵌入式知识的blog
09-07 448
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 ros，全称robot operating system。说它是操作系统，其实有点夸大了。一般认为，它是提供了robot处理的统一框架，有点类似os，但是和真实的os差的有点远。当前，ros和ubuntu的版本是一一匹配的。说它是框架，从驱动上说，目前大多数传感器厂商都会统一的ros设备驱动接口。从应用上说，它就是一个上层的分布式消息处理框架。从算法模块上说，它自身集成了很多的算法包
Ubuntu下工作空间的创立以及思岚系列激光雷达的使用(详细)和驱动安装及地图创建
m0_56895840的博客
10-29 1612
Ubuntu下工作空间的创立以及思岚系列激光雷达的使用(详细)和驱动安装及地图创建 思岚系列创建地图
ROS学习笔记-2、连接RPLIDAR A2进行可视化测试
weixin_44659252的博客
04-05 1209
连接RPLIDAR A2进行可视化测试 说明：其实连接RPLIDAR A2雷达只需要三个步骤：1，开启ROS环境；2，开启RVIZ图形可视化界面；3，启动雷达；但是这里常常不容易解决的就是第三点：启动雷达这个过程，这个过程很复杂，你需要创建ros包并编译，下载RPLIDAR Ros包，并配置USB端口权限等等。 1、ROS程序包的创建和编译 (1)创建一个名为rplidar_ws的工作空间 $ c...
ubuntu20.04二维激光雷达（思岚RPLIDAR）驱动安装和使用
qq_57780730的博客
08-02 2598
二维激光雷达；雷达获取数据
Cartographer（三）思岚雷达rplidar ros驱动使用报错与解决
biter0088的博客
01-17 6631
0.参考 https://github.com/Slamtec/rplidar_ros/issues/5https://github.com/Slamtec/rplidar_ros/issues/5 https://github.com/Slamtec/rplidar_ros/pullshttps://github.com/Slamtec/rplidar_ros/pulls 1.报错:[ERROR] [1642410678.526574913]: Error, operation time out..
思岚s2激光雷达建图
最新发布
03-31
<think>好的，我现在需要帮用户解决关于思岚S2激光雷达的建图教程、配置和使用方法，特别是与SLAM相关的问题。用户提到了几个引用，我需要仔细查看这些引用来提取有用的信息，并结合自己的知识来构建一个清晰的回答。 首先，用户提供的引用1提到VIL-SLAM系统，其中将视觉惯性里程计（VIO）与激光雷达建图松耦合，并计划扩展为紧耦合系统。这可能涉及到SLAM中的多传感器融合，但思岚S2的具体配置可能与此不同，不过可以说明激光雷达在SLAM中的重要性。 引用2和3是关于思岚S2激光雷达在ROS中使用hector_mapping和查看点云数据的命令，具体提到了roslaunch命令启动相关节点。这提示用户在ROS环境下需要运行特定的launch文件来启动雷达和建图功能。 引用4提到了在Ubuntu中使用cartographer进行建图，需要进入配置文件的目录进行调整。这说明cartographer是一个可行的SLAM算法选项，用户可能需要配置参数文件以适应S2的特性。 接下来，我需要整理思岚S2激光雷达的建图流程，包括硬件连接、驱动安装、ROS环境配置、SLAM算法选择（如hector_mapping或cartographer）、参数调整以及建图后的优化步骤。同时，用户的问题可能涉及常见问题，比如驱动安装失败、点云数据不稳定、建图不准确等，需要根据引用和常见解决方案来回答。 需要注意的是，用户可能对ROS的基本操作不熟悉，所以步骤需要详细，并确保命令正确。同时，引用中提到的具体launch文件和配置路径需要准确无误地呈现，比如view_rplidar_s2.launch和cartographer的配置文件位置。 最后，生成的相关问题需要覆盖硬件连接、驱动问题、算法选择、参数优化、建图应用场景等，帮助用户进一步探索可能遇到的挑战。</think>### 思岚 S2 激光雷达建图教程与配置方法 #### 一、基础环境配置 1. **硬件连接与驱动安装** - 通过USB将雷达接入Ubuntu系统（推荐18.04/20.04），安装思岚官方ROS驱动包`rplidar_ros`[^2] - 验证设备权限： ```bash ls -l /dev/ttyUSB* ``` 若权限不足，执行`sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0` 2. **ROS环境搭建** - 安装ROS Melodic/Noetic，创建catkin工作空间并编译驱动： ```bash catkin_make source devel/setup.bash ``` #### 二、启动激光雷达与可视化 1. **实时点云显示** 运行以下命令启动雷达并查看数据[^3]： ```bash roslaunch rplidar_ros rplidar_s2.launch # 启动雷达节点 roslaunch rplidar_ros view_rplidar_s2.launch # 打开RVIz可视化 ``` ![点云示意图](https://via.placeholder.com/300x200?text=S2+LiDAR+PointCloud) #### 三、SLAM建图实现 1. **Hector SLAM方案** - 安装`hector_mapping`包并运行： ```bash roslaunch rplidar_ros hector_mapping_s2.launch ``` - 通过移动雷达完成环境扫描，建议角速度<1.5rad/s以保证数据质量[^2] 2. **Cartographer方案（高精度推荐）** - 安装Google Cartographer后，修改配置文件： ```bash cd ~/cartographer_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files nano rplidar_s2.lua # 调整分辨率、范围等参数[^4] ``` - 启动建图： ```bash roslaunch cartographer_ros offline_rplidar_s2.launch ``` #### 四、关键参数优化 | 参数项 | 建议值 | 作用说明 | |-----------------|------------|--------------------------| | angular_resolution | 0.5° | 激光角度分辨率 | | scan_frequency | 10Hz | 扫描频率（S2最大15Hz） | | range_threshold | 12.0m | 有效测距范围 | | occupancy_res | 0.05m | 地图栅格分辨率 | #### 五、常见问题解决 1. **点云数据不稳定** - 检查供电稳定性（需5V/2A以上） - 避免强光直射雷达光学部件 2. **建图出现重影** - 在Cartographer配置中增加`POSE_GRAPH.constraint_builder.min_score`值[^4] - 添加IMU数据融合（引用[1]提到的多传感器耦合方案） 3. **ROS驱动无法识别设备** - 尝试更换USB端口或线缆 - 更新固件至最新版本： ```bash rosrun rplidar_ros rplidarNodeClient <serial_port> ``` §§ 相关问题 §§ 1. 如何将思岚S2与IMU组合实现多传感器SLAM？[参考引用1] 2. Cartographer建图出现断层如何修复？ 3. 思岚S2在低光照环境下的建图性能如何提升？ 4. 如何将建图结果导出为ROS导航可用的代价地图？ 5. Hector SLAM与Cartographer算法有哪些核心差异？
评论 5
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值