d455 ros2 rivz2显示pointcloud2

于 2024-11-14 12:46:17 发布
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文章标签： 数码相机
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ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py align_depth.enable:=true pointcloud.enable:=true

启动相机时要加参数pointcloud.enable:=true，然后启动rviz2（直接终端输入）

如图更改rviz中的全局坐标系，由map改成camera_depth_frame或camera_color_frame

最后add-->by topic-->/camera/camera/depth/color/points-->pointcloud2即可显示

 

 ros2 bag record /camera/camera/depth/color/points -o testpointcloud.bag

通过ros2 bag将该话题保存下来命名为testpointcloud.bag,打开rviz2还是前面的方法订阅话题

ros2 bag play testpointcloud.bag

运行后可视化点云，ros2 bag info ---.bag查看信息

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### 使用 Ros3D.js 处理 PointCloud2 数据 Ros3D.js 是一个基于 Three.js 的库，用于在网页上可视化 ROS（Robot Operating System）中的消息数据。对于处理 `PointCloud2` 类型的数据，可以通过创建 `Ros3D.PointCloud2` 对象来实现。 以下是有关如何使用 Ros3D.js 来显示 `PointCloud2` 数据的具体方法： #### 安装依赖项 为了使用 Ros3D.js 和其功能模块，需要先安装必要的依赖项。通常情况下，可以使用 npm 或直接通过 CDN 加载脚本文件。 ```bash npm install roslibjs three ``` 或者，在 HTML 文件中引入所需的 JavaScript 库： ```html <script src="https://cdn.jsdelivr.net/npm/roslib@1.9.0/build/roslib.min.js"></script> <script src="https://cdn.jsdelivr.net/npm/three@0.147/build/three.min.js"></script> <script src="https://cdn.jsdelivr.net/gh/robotwebtools/ros3djs@master/build/ros3d.min.js"></script> ``` --- #### 创建基本场景并加载 PointCloud2 数据 下面是一个完整的代码示例，展示如何设置 Ros3D.js 并订阅 `/point_cloud_topic` 主题以渲染 `PointCloud2` 数据。 ```javascript // 初始化 ROS Bridge 连接 const ros = new ROSLIB.Ros({ url: 'ws://localhost:9090' // 替换为实际的 WebSocket 地址 }); // 创建一个新的 Viewer 实例 const viewer = new ROS3D.Viewer({ divID: 'viewer', // 设置容器 ID width: 640, // 设置宽度 (像素) height: 480, // 设置高度 (像素) backgroundColor: '#cccccc' // 背景颜色 }); // 添加坐标系辅助工具 viewer.addObject(new THREE.AxisHelper(1)); // 订阅 /point_cloud_topic 主题并将数据作为 PointCloud2 显示 const pointCloudClient = new ROS3D.PointCloud2({ topic: '/point_cloud_topic', // 替换为目标主题名称 rootObject: viewer.scene, colorField: 'intensity', // 配置点云的颜色字段 size: 1 // 点大小调整参数 }); viewer.addObject(pointCloudClient); ``` 上述代码片段展示了如何配置 Ros3D.js 中的核心组件，并将其与 ROS 消息流集成在一起[^3]。 --- #### 参数说明 - **colorField**: 可选值包括 `'rgb'`, `'intensity'`, 或其他自定义字段名。这决定了点云的颜色映射方式。 - **size**: 控制每个点的视觉尺寸，默认单位为屏幕空间比例因子。 - **rootObject**: 将生成的对象附加到指定的 Three.js 场景节点下。 如果目标设备上的传感器提供了 RGB 值，则可以直接利用这些信息增强可视化效果；否则可以选择强度或其他属性作为替代方案[^4]。 --- #### 性能优化建议 当处理大规模点云数据集时，可能会遇到性能瓶颈问题。以下是一些可能有助于改善体验的技术手段： 1. 减少传输频率或启用压缩算法； 2. 利用子采样技术降低分辨率； 3. 合理分配 GPU/CPU 渲染资源平衡负载分布情况。 以上策略能够有效缓解因海量几何体绘制操作带来的压力，从而提升整体流畅度表现水平[^5]。 ---
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