论文解读：PMCW Waveform and MIMO Techniquefor a 79 GHz CMOS Automotive Radar

摘要

       77-81 GHz 频段的汽车雷达将在未来几年得到广泛部署。本文对这些雷达的调相调制连续波 (PMCW) 和线性调频连续波 (FMCW) 波形进行了比较。比较涵盖性能、实施和其他非技术方面。多输入多输出 (MIMO) 雷达需要不同发射天线上的完全正交波形，最好同时发射以实现快速探测。在本文中，我们提出了两种技术：outer code and range domain，以在 PMCW 雷达上实现 MIMO 处理。在为 79 GHz PMCW 雷达设计的完全集成的深亚微米 CMOS 集成电路上，通过模拟和实验室实验验证了所提出的 MIMO 技术。我们的分析表明，尽管 PMCW 雷达在汽车行业中并未得到广泛应用，但它具有低成本、大批量单芯片生产和卓越性能的优势。

1.引言

       雷达技术被视为智能车辆安全系统的主要组成部分之一。欧洲和日本已分配 77 至 81 GHz 频段，美国、加拿大和大多数其他国家可能也会将其分配给短程雷达 (SRR) 汽车应用。

       79 GHz SRR 有特定要求：首先，它具有超宽带宽（高达 4GHz），这反过来使其更难实现；其次，由于许多传感器将安装在车身周围，低成本实施至关重要；第三，由于预期数量和信号处理量非常大，与用于 RF 的 SiGe 和用于数字部分的 CMOS 相比，采用体 CMOS 工艺的单芯片实现非常有吸引力。28nm CMOS 技术的最新设计表明，单芯片 PMCW 雷达现已成为可能。

       PMCW 雷达使用二进制符号序列，这些序列被映射到连续射频 (RF) 载波的 0 度和 180 度相移上。无论是在雷达性能还是在实施简单性方面，PMCW 都具有吸引人的特性。对于雷达性能，我们假设已经进行了适当的参数选择。在这种情况下，PMCW 可以具有非常尖锐的、类似图钉的模糊函数，这意味着没有距离多普勒模糊。其次，MIMO 雷达可以在code domain中实现，从而为给定数量的天线路径提供更高的角度分辨率。第三，由于巧妙的代码选择，PMCW 本身具有抗干扰能力。关于实施简单性，PMCW 既不需要高速、快速稳定的频率合成器，也不需要像 FMCW 雷达那样具有高度线性的合成器 。本文旨在对汽车 79 GHz 雷达中的 FMCW 和 PMCW 进行系统级比较。随后，我们提出了两种在 PMCW 雷达上实现 MIMO 处理的技术。这两种方案（outer code and range domain）都通过代码/波形设计实现了发射 (TX) 正交性，这样所有发射天线都可以同时发射，以实现快速探测和高角度分辨率。

2.PMCW Radar介绍

       PMCW雷达使用二进制符号或芯片序列，这些序列被映射到连续射频（RF）载波的0度和180度相移上。在本文中，我们只考虑双相位调制。序列Lc的长度以及符号Tc或带宽B = 1/Tc的持续时间决定了范围分辨率R_res = c/（2B）和最大不模糊距离R_amb = Lc*Tc·c/2。接收机处理包括一组相关器，每个定时为不同的范围偏移，相干累加器（积分M个相关器输出）和大小为N的FFT来提取多普勒轮廓。总停留时间为Tc×Lc×M×N。考虑的79 GHz PMCW雷达等效系统水平框图如图1所示。

3.PMCW Radar 和FMCW Radar对比

       波形的选择至关重要，因为波形决定了雷达性能和实现的复杂性。为了达到相同的系统要求，我们定义 M = M1*M2，使得 FMCW 斜率持续时间 T_slope = M1*Lc* Tc 比 PMCW 序列持续时间 T_seq = Lc* Tc 长 M1 倍，M2 是多普勒处理之前 FMCW 距离剖面的相干累积数（图 2）。

3.1模糊函数和旁瓣水平

       PMCW 雷达的模糊函数就像图钉一样。这当然取决于所用序列的类型。对于较长的长度，通常使用最大长度或Legendre sequences；它们在峰值主瓣值为 Lc 时实现旁瓣水平为 -1。但是，我们更喜欢使用“几乎完美的序列”，其特征是精确为零的距离旁瓣 。相比之下，FMCW 系统具有非零距离旁瓣。此外，使用 FMCW 进行旁瓣控制需要在时间和/或频域中进行仔细的加权。FMCW 距离-多普勒模糊性仅对快速斜率而言不是问题。

3.2 相位噪声和闪烁噪声的敏感度

       在具有相位噪声的苛刻场景中进行的模拟表明，当综合相位噪声不太高（优于 -18dBc）时，两个系统相当等效。在较高的相位噪声下，PMCW 会略微受到距离旁瓣衰减的影响，而 FMCW 在长距离时会略微受到较差距离行为的影响。由于它们的 IF 带宽较大（≫ 1MHz），因此这两个系统对闪烁噪声的敏感度相似。在 FMCW 中，闪烁噪声可能会在第一个距离门中引起误报。

3.3中频带宽和ADC

       FMCW 系统最常提到的优势是低 IF 带宽。事实上，RX 与 FM斜率的混合实现了时间（或范围）到频率的转换，从而显著降低了 IF 带宽。虽然正确，但这需要两点评论：

1) 在慢斜率 FMCW 系统中，中频带宽较小 (≤1MHz)，距离引起的频移和运动引起的多普勒频移之间会产生模糊性。当存在两个或三个以上目标时，消除模糊和消除重影非常困难。在先进的快斜率 FMCW 系统中可以避免这种情况，因为在这种系统中，最高速度下多普勒引起的频移比距离引起的频移要低得多，即使在最短距离下也是如此。这需要更高的中频带宽 (通常为 100MHz)。

2) FMCW 的模拟处理增益导致 ADC 之前信号的动态范围更高，这需要比 PMCW 更高的分辨率 

3.4 波形的产生和线性度

       PMCW 的波形生成非常简单：不需要上变频，双相调制实现也很简单。如果 VCO 扫过 RF 带宽，则 FMCW 波形不需要上变频。然而，这需要一个精细的线性化环路来避免距离分辨率的下降。一个复杂的替代方案是使用直接数字合成器对基带产生的非常线性的斜率进行上变频。

3.5工业接受

     整个汽车雷达行业显然更青睐 FMCW，因为现有的技术诀窍、IP 和 76.5GHz 远程雷达的实现。据我们所知，PMCW 并未广泛应用于汽车应用。然而，它有很多优势直到最近才得以利用。随着为 60GHz 通信开发的 CMOS 快速低功耗 ADC 的出现，这种情况正在改变。PMCW 的新颖性可以转化为优势，因为阻碍进入市场的 IP 和专利较少。

4.PMCW MIMO Radar

     PMCW 中使用二进制符号为 MIMO 雷达带来了显著的优势。事实上，如果 MIMO 雷达同时发射信号，则它们需要不同 TX 天线上的波形完全正交。这种正交性可以通过二进制代码实现。相反，FMCW 很难实现正交性。

       在 MIMO 雷达中，这种正交性必须在接收机信号处理之后实现，而不一定在之前。在 PMCW 中，波形由二进制值组成，因此可以使用在通信等其他环境中开发的所有二进制代码系列。表 I 列出了最著名的代码系列及其最佳最大互相关旁瓣。

       如果在不同的 TX 天线中使用同一系列的不同序列，则所有感兴趣的延迟的互相关都很重要，因为接收信号时会具有与雷达覆盖范围相对应的所有可能延迟：任何非零互相关旁瓣都表示能量从一个序列泄漏到另一个序列（相当于在接收机处理期间从一个 TX 天线泄漏到另一个），这将导致波束成形性能不佳和对强目标的误报。从表 I 可以看出，列出的序列系列没有表现出精确的零互相关旁瓣。事实上，对于某些序列系列，最佳最大互相关旁瓣可能非常高。因此，仅依靠序列的互相关旁瓣不会产生完全为零的互相关值。为了实现 TX 正交性，我们提出了两种方案：outer code and range domain MIMO，如下所述。

4.1 TX Orthogonality with Outer Code

       在此 MIMO 方案中，将传输一个与所有 TX 天线相同的单个序列。使用Outer Code使 TX 天线彼此正交。外部代码仅利用零延迟的互相关特性。最著名的零延迟零互相关序列是 Hadamard（有时称为 Walsh-Hadamard）系列，已证明该序列的代码长度为 2，并且长度为 4 的倍数，最长为 664。我们只需要较小的值，因为序列的长度等于 TX 天线的数量。

       图 3 说明了 TX 侧的概念。所有 TX 天线都使用长度为 Lc 的唯一序列（表示为 S）。首先重复 M 次以支持 M 个相干累加，然后重复 N_TX 次，可能出现由 Hadamard 矩阵的行决定的符号反转（参见图 3）。这会产生 N_TX × M × Lc 个样本。

       在接收侧，与序列 S 匹配的单个相关器处理 N_TX ×M ×Lc个样本，产生 N_TX ×Lc 个样本。然后，将这些样本分成 N_TX 个 M 点样本部分，每个样本根据 Hadamard 矩阵系数组合在一起（相加/相减）。这会产生与每个 TX 天线相对应的输出。就复杂性而言，使用Outer Code实现 TX 正交性更简单，因为每个 RX 天线只需要一个相关器。

4.2 TX Orthogonality with Range Domain

       在Outer Code MIMO 技术中，在 Hadamard 系数之间的转换处必须

浪费两个序列（见图 3），因为这种转换会破坏内序列的周期性自相关特性。因此，Outer Code MIMO 技术不太适合需要高模糊范围和高最大多普勒（或等效速度）的雷达应用。因此，提出了另一种 MIMO 技术：range Domain MIMO。在range Domain MIMO中，可以使用与 SISO 和Outer Code MIMO 中使用的相同类型的序列，例如 m 序列、Legendre 和 APS 序列 。但是，我们必须使用长度是正常 SISO 情况的 N_TX 倍的序列 S。每个 TX 天线都会将序列延迟等于 n × Lc × Tc /N_TX 的时间，其中 n 是 TX 天线索引，如图 4(a) 所示。在接收端，每个 RX 天线的距离门都会重新分配。例如，假设 N_RX= 4，则距离门会重新分配，如图 4(b) 所示。

       与Outer Code MIMO 相比，range Domain MIMO不会造成效率损失，因为不需要浪费序列来保持周期性，而且 N_RX 不需要是 4 的倍数（使用 Hadamard 码时需要）。但是，与 SISO 或Outer Code MIMO相比，range Domain MIMO需要 N_TX 倍的长序列。

5.仿真结果

本节显示了使用 4 × 4 MIMO 雷达获得的仿真结果。使用Outer Code MIMO技术来实现 TX 正交性。模拟参数如表 II 所示。考虑了不同角度的三个目标，见表 III。图 5(a) 显示了相关和累积后获得的距离剖面。但是，图 5(a) 中只能看到 2 个目标，因为目标 1 和 2 位于同一距离区间（距离相同），尽管角度不同。在这种情况下，SISO 雷达无法区分距离相同但角度不同的目标。所提出的 MIMO 方案在接收端执行 TX 波束成形处理：创建大小为 NTX × NRX 天线元件的虚拟阵列，并在此虚拟​​阵列上执行波束成形（和到达角估计）。图 5(b) 显示了到达角估计。在图 5(b) 中，可以清楚地检测到位于同一距离箱 62 内的目标 1 和 2 的不同角度。还检测到了目标 3。在 MIMO 方案中，可以组合图 5(a) 和 (b) 中的信息来确定目标的精确位置（距离和角度）。

6.实验室测量

本节显示了使用 4 × 4 MIMO 雷达获得的实验室实验结果。实验室采用 28nm CMOS 中的 79 GHz PMCW TX-RX 雷达前端模块进行。Outer Code MIMO技术用于实现 TX 正交性。在实验室实验中，以不同角度考虑两个静止目标，参见表 IV。图 6(a) 显示了相关和累积后获得的距离剖面。距离箱 1 显示 TX-RX 溢出峰值，而两个目标可以在距离箱 6 和 10 中看到。外码 MIMO 处理用于创建大小为 NTX × NRX 天线元件的虚拟阵列，并在此虚拟​​阵列上执行到达角估计。图 6(b) 显示了两个目标的到达角估计。

7.结论和未来工作

     我们已经比较了用于汽车 79 GHz 雷达的PMCW 和 FMCW。性能和实现比较都有利于 PMCW 系统。到目前为止，PMCW 的阻碍点是宽 IF 带宽和对快速 ADC 的要求。消费级 60 GHz 系统的最新进展已经消除了这一障碍，使 PMCW 成为单芯片 CMOS 实现的有吸引力的替代方案。除此之外，PMCW 雷达的一个显着优势是它使用二进制序列，通过代码/波形设计实现 TX 正交性。4 × 4 PMCW MIMO 雷达说明了这一优势，它能够以高角度分辨率在相同距离但不同角度检测 2 个 RCS 为 5 和 20 dBm 的目标。