ROS 编写同一个node收发topic
初学者,想给底盘发布速度消息并且同时订阅里程计信息,实现定点走1米的效果。
步骤:
-
首先创建package,里面添加你所要用的cpp,我写的是send2.cpp。
-
编写cpp文件
#include <ros/ros.h>
#include “geometry_msgs/Twist.h” //需要发送的msg类型
#include “nav_msgs/Odometry.h” //需要接收订阅的msg类型
#include “sstream”
int i=0;
class SubscribeAndPublish //创建一个“类”,名为SubscribeAndPublish
{
public: //PUBLIC里面写的是会很高优先级执行的语句,此处写了一个发布和订阅的句柄信息
SubscribeAndPublish() {
//Topic you want to publish
pub_ = n_.advertise<geometry_msgs::Twist>(“cmd_vel”, 100);
//Topic you want to subscribe
sub_ = n_.subscribe(“wheel_odom”, 100, &SubscribeAndPublish::callback, this);
}void callback(const nav_msgs::Odometry& input) //当收到Odometry的消息后
{
//写了一个变量i作为标志位,分别进行不同速度的赋值,此处不宜写pub_ = n_.advertis…因为会执行的频率很低,具体原因我还不知
if(i==0)
{
geometry_msgs::Twist msg;
msg.linear.x=0.0;
msg.linear.y=0.0;
msg.linear.z=0.0;
msg.angular.x=0.0;
msg.angular.y=0.0;
msg.angular.z=-0.2;pub_.publish(msg);
ros::spinOnce();
//loop_rate.sleep();
//发送MSG文件除去的函数}
}if(i==1)
{
geometry_msgs::Twist msg;
msg.linear.x=0.0;
msg.linear.y=0.0;
msg.linear.z=0.0;
msg.angular.x=0.0;
msg.angular.y=0.0;
msg.angular.z=0.0;pub_.publish(msg);
ros::spinOnce();
//loop_rate.sleep();
//发送MSG文件除去的函数}
}
// if(input.pose.pose.position.x>0.3) i=1; //标志位的改变,具体是有几个点"."和几个pose pose position 要通过查看rosmag show geometry::Odometry 来看有几层就写几个点}
private: //private里面写的是属性
ros::NodeHandle n_;
ros::Publisher pub_;
ros::Subscriber sub_;
};
//End of class SubscribeAndPublish
//至此,类定义完成,注意别忘了}后面的分号;
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, “send2”);
SubscribeAndPublish SAPObject;
ros::spin();
return 0;
}
3.第三步 写包的Cmakelist.txt
add_executable(send2 src/send2.cpp) //send2是cpp的名字
add_dependencies(send2
uwb_driver_generate_messages_cpp) //uwb_driver是包的名字
target_link_libraries(send2 ${catkin_LIBRARIES})
执行的时候可以看rqt_graph就可以看到有收有发的效果,至此就完成了节点收发的编写。
你好! 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章,了解一下Markdown的基本语法知识。
新的改变
我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持,除了标准的Markdown编辑器功能,我们增加了如下几点新功能,帮助你用它写博客:
- 全新的界面设计 ,将会带来全新的写作体验;
- 在创作中心设置你喜爱的代码高亮样式,Markdown 将代码片显示选择的高亮样式 进行展示;
- 增加了 图片拖拽 功能,你可以将本地的图片直接拖拽到编辑区域直接展示;
- 全新的 KaTeX数学公式 语法;
- 增加了支持甘特图的mermaid语法1 功能;
- 增加了 多屏幕编辑 Markdown文章功能;
- 增加了 焦点写作模式、预览模式、简洁写作模式、左右区域同步滚轮设置 等功能,功能按钮位于编辑区域与预览区域中间;
- 增加了 检查列表 功能。
功能快捷键
撤销:Ctrl/Command + Z
重做:Ctrl/Command + Y
加粗:Ctrl/Command + B
斜体:Ctrl/Command + I
标题:Ctrl/Command + Shift + H
无序列表:Ctrl/Command + Shift + U
有序列表:Ctrl/Command + Shift + O
检查列表:Ctrl/Command + Shift + C
插入代码:Ctrl/Command + Shift + K
插入链接:Ctrl/Command + Shift + L
插入图片:Ctrl/Command + Shift + G
合理的创建标题,有助于目录的生成
直接输入1次#,并按下space后,将生成1级标题。
输入2次#,并按下space后,将生成2级标题。
以此类推,我们支持6级标题。有助于使用TOC
语法后生成一个完美的目录。
如何改变文本的样式
强调文本 强调文本
加粗文本 加粗文本
标记文本
删除文本
引用文本
H2O is是液体。
210 运算结果是 1024.
插入链接与图片
链接: link.
图片:
带尺寸的图片:
当然,我们为了让用户更加便捷,我们增加了图片拖拽功能。
如何插入一段漂亮的代码片
去博客设置页面,选择一款你喜欢的代码片高亮样式,下面展示同样高亮的 代码片
.
// An highlighted block
var foo = 'bar';
生成一个适合你的列表
- 项目
- 项目
- 项目
- 项目
- 项目1
- 项目2
- 项目3
- 计划任务
- 完成任务
创建一个表格
一个简单的表格是这么创建的:
项目 | Value |
---|---|
电脑 | $1600 |
手机 | $12 |
导管 | $1 |
设定内容居中、居左、居右
使用:---------:
居中
使用:----------
居左
使用----------:
居右
第一列 | 第二列 | 第三列 |
---|---|---|
第一列文本居中 | 第二列文本居右 | 第三列文本居左 |
SmartyPants
SmartyPants将ASCII标点字符转换为“智能”印刷标点HTML实体。例如:
TYPE | ASCII | HTML |
---|---|---|
Single backticks | 'Isn't this fun?' | ‘Isn’t this fun?’ |
Quotes | "Isn't this fun?" | “Isn’t this fun?” |
Dashes | -- is en-dash, --- is em-dash | – is en-dash, — is em-dash |
创建一个自定义列表
-
Markdown
- Text-to- HTML conversion tool Authors
- John
- Luke
如何创建一个注脚
一个具有注脚的文本。2
注释也是必不可少的
Markdown将文本转换为 HTML。
KaTeX数学公式
您可以使用渲染LaTeX数学表达式 KaTeX:
Gamma公式展示 Γ ( n ) = ( n − 1 ) ! ∀ n ∈ N \Gamma(n) = (n-1)!\quad\forall n\in\mathbb N Γ(n)=(n−1)!∀n∈N 是通过欧拉积分
Γ ( z ) = ∫ 0 ∞ t z − 1 e − t d t   . \Gamma(z) = \int_0^\infty t^{z-1}e^{-t}dt\,. Γ(z)=∫0∞tz−1e−tdt.
你可以找到更多关于的信息 LaTeX 数学表达式here.
新的甘特图功能,丰富你的文章
- 关于 甘特图 语法,参考 这儿,
UML 图表
可以使用UML图表进行渲染。 Mermaid. 例如下面产生的一个序列图::
这将产生一个流程图。:
- 关于 Mermaid 语法,参考 这儿,
FLowchart流程图
我们依旧会支持flowchart的流程图:
- 关于 Flowchart流程图 语法,参考 这儿.
导出与导入
导出
如果你想尝试使用此编辑器, 你可以在此篇文章任意编辑。当你完成了一篇文章的写作, 在上方工具栏找到 文章导出 ,生成一个.md文件或者.html文件进行本地保存。
导入
如果你想加载一篇你写过的.md文件或者.html文件,在上方工具栏可以选择导入功能进行对应扩展名的文件导入,
继续你的创作。
注脚的解释 ↩︎