统一机器人描述格式URDF
URDF(Unified Robot DScription Fornat)机器人统一描述格式(XML格式)。
语法规范:参考链接:http://wiki.ros.org/urdf/XML
URDF组件,是由不同的功能包和组件组成:
urdf_paser_plugin是URDF基础的插件,衍生出了urdfdom(面向URDF文件)collar_parser(面向相互文件)(\qquad其中urdf_parser和urder_interface已经在hydro之后的版本中去除了)。在URDF中,当想要描述一个机器人的时候,例如小车的base_link和右轮right,两个link之间需要joint连接。
制作URDF模型
(1)添加基本模型
以构建一个小车为例,首先构建base_link作为小车的父坐标系,然后在base_link基础上,再构建左轮,右轮 和雷达 link. 最后不同的link之间通过joint来连接。
文件位置:test/urdf/mycar_link_position.urdf
<robot name="mycar">
<link name="base_link"/>
<link name="right"/>
<link name="left"/>
<link name="rplidar">
<joint name="right_joint" type="continuous">
<parent link="base_link"/>
<child link="right"/>
</joint>
<joint name="left_joint" type="continuous">
<parent link="base_link"/>
<child link="right"/>
</joint>
<joint name="rplidar_joint" type="fixed">
<parent link="base_link"/>
<child link="rplidar"/>
</joint>
</robot>
小技巧:sudo apt-get install liburdfdom-tools
,安装完毕后,执行检查check_urdf_my_car.urdf
,若一切正常,会显示:
(2) 添加机器人link之间的相对位置关系
在基础模型之上,我们需要为机器人之间link来设相对位置和朝向的关系,URDF中通过来描述。
文件位置:test/urdf/mycar_link_joint.urdf
<robot name="mycar">
<link name="base_link"/>
<link name="right"/>
<link name="left"/>
<link name="rplidar">
<joint name="left_joint" type="continuous">
<parent link="base_link"/>
<child link="right"/>
<origin rpy="1.57075 0 0" xyz="0 -0.2 0.07"/>
</joint>
<joint name="right_joint" type="continuous">
<parent link="base_link">
<child link="left"/>
<origin rpy="-1.57075 0 0" xyz="0 0.2 0.07"/>
</joint>
<joint name="rplidar_joint" type="fixed">
<parent link="base_link">
<child link="rplidar">
<origin xyz="0.2 0 0.12"/>
</joint>
</robot>
(3)添加模型的尺寸,形状和颜色等
在设置好模型的link基础上,添加模型的形状(圆柱、长方体等),相对与link的位置,颜色等。
形状用描述,颜色用描述
<robot name="mycar">
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<cylinder length="0.06" radius="0.27">
</cylinder>
</geometry>
<origin rpy="0 0 0 " xyz="0 0 0.1"/>
<material name="white">
<color rgba="1 1 1 1"/>
</matertial>
</visual>
</link>
<link name="right">
<visual>
<geometry>
<cylinder length="0.04" type="0.07">
</geometry>
<origin rpy="0 0 0" type="0 0 0"/>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 1"/>
</material>
</visual>
</link>
<link name="left">
<visual>
<geometry>
<cylinder length="0.04" radius="0.07"/>
</geometry>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
<material name="black"/>
</visual>
</link>
</robot>
输入rqt_tf_tree rqt_tf_tree
:
可以将launch文件中的param name="use_gui"的值由false改成true会弹出一个窗口,同一移动进度条,可以临时改变joint的朝向。
制作xacro模型
Xacro可以理解为针对URDF的扩展性和配置性设计的宏语言(macro language)。有了Xacro,可以像编程一样写URDF文件,Xacro提供了一些更高级的方法编写机器人描述:
1.Constants
<xacro:property name="WIDTH " VALUE="2.0"/>
类似于C语言的宏定义,在头部定义后就可以${body_width}进行引用其数值,可以把需要配置的变量进行统一管理和使用。
2.Macros
<xacro:macro name="default_origin">
<origin xyz="0 0 0" rpy=0 0 0"/>
</xacro:macro>
<xacro:default_prigin/>
Macros是xacro文件中最重要的部分,完成一些最小模块的定义, 方便重用(类似宏函数), 以及可以使用参数来标识不同的部分。
3.include
很多模型都是以宏的形式进行定义,并以最小集团分成很多个文件,于是最终的机器人描述就变得非常简单。urdf文件也是能够直接导入进来的。
<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="ur5">
<!-- common stuff -->
<xacro:include filename="$(find ur_description)/urdf/ur5/common.gazebo.xacro"/>
<!-- ur5 -->
<xacro:include filename="$(find_ur_description)/urdf/ur5/ur5.urdf.xacro"/>
<!-- arm -->
<xacro:ur5_robot prefix=""joint_linited"=false "/>
<link name="world"/>
<joint name="world_joint" type="fixed">
<parent link="world"/>
<child link="base_link"/>
<origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
</joint>
</robot>
include类似于C语言中的include,先将该文件扩展到包含的位置(但包含进来的文件很有可能只是一个参数宏的定义,并没有被调用)。
制作gazebo模型
对于二轮差动模型添加libgazebo_ros)diff_drive.so插件对小车左右轮控制。
<gazebo>
<plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">
<robotNamespace>/</robotNamespace>
<alwaysOn>true</alwaysOn>
<legacyMode>false</legacyMode>
<updateRate>50</updateRate>
<leftJoint>mybot_left_wheel_hinge</leftJoint>
<rightJoint>mybot_right_wheel_hinge</rightJoint>
<wheelSeparation>${chassisWidth+wheelWidth}</wheelSeparation>
<wheelDiameter>${2*wheelRadius}</wheelDiameter>
<torque>20</torque>
<commandTopic>mybot_cmd_vel</commandTopic>
<odometryTopic>mybot_odom</odometryTopic>
<odometryFrame>odom</odometryFrame>
<robotBaseFrame>mybot_link</robotBaseFrame>
</plugin>
</gazebo>
通过添加libgazebo_ros_p3d.so来计算里程。
<gazebo>
<plugin name="ground_truth" filename="libgazebo_ros_p3d.so">
<frameName>map</frameName>
<bodyName>mybot_chassis</bodyName>
<topicName>odom</topicName>
<updateRate>30.0</updateRate>
</plugin>
</gazebo>
对gazebo模型中小车左右轮相关PID等参数进行设置
<gazebo reference="mybot_chassis">
<material>Gazebo/Orange</material>
</gazebo>
<gazebo reference="caster_wheel">
<mu1>0.0</mu1>
<mu2>0.0</mu2>
<material>Gazebo/Red</material>
</gazebo>
<gazebo reference="right_wheel">
<mu1 value="1.0"/>
<mu2 value="1.0"/>
<kp value="10000000.0" />
<kd value="1.0" />
<fdir1 value="1 0 0"/>
<material>Gazebo/Black</material>
</gazebo>
<gazebo reference="left_wheel">
<mu1 value="1.0"/>
<mu2 value="1.0"/>
<kp value="10000000.0" />
<kd value="1.0" />
<fdir1 value="1 0 0"/>
<material>Gazebo/Black</material>
</gazebo>
</robot>