ROS入门学习二——通信模型

最新推荐文章于 2023-11-11 14:54:06 发布

怕输、就别认真了

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文章标签：学习

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一、话题通信

1.话题理论模型

简单理解就是，Talker发送Topic给ROS Master节点管理员，等待订阅，Listener发送订阅消息，其中包含Talker的Topic，ROS Master根据Topic信息将Talker与Listener配对，Talker与Listener建立通信，Listener即可接收到talker发布的消息。

1）发布方实现

实现主要步骤：初始化节点、创建节点句柄、创建发布者对象、创建储存发送信息的变量、设置循环发布频率，发布话题。

#include "ros/ros.h"
#include "sstream"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //初始化节点
    ros::init(argc,argv,"pub_topic");
    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //创建发布者对象

    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
    //设置循环发布频率，10hz，即0.1秒
    ros::Rate loop_rate(10);
    //创建std_msg::String 类对象，用于储存发送的信息。
    std_msgs::String ifs;
    int count = 0;
    while(ros::ok())
    {
        std::stringstream ss;
        ss << "I love Xiaoming " << count << " forever";
        ifs.data = ss.str();
        pub.publish(ifs);
        ROS_INFO("pub publish the information: %s", ifs.data.c_str() );
        loop_rate.sleep();
        count ++;
        ros::spinOnce();

    }

    return 0;
}

2）订阅方实现

实现步骤：初始化节点、创建节点句柄、创建订阅对象、编写回调函数

回调函数：专门用于接收发布信息。

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void domsg(const std_msgs::String::ConstPtr & Topic)
{
    ROS_INFO("sub subscribe information: %s",Topic->data.c_str());
    return ;
}

int main(int argc, char  *argv[])
{
    
    ros::init(argc,argv,"sub_topic");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::String>("chatter",1000,domsg);

    ros::spin();

    return 0;
}