Ubuntu16.04安装ROS kinetic过程记录及问题解决

官方安装教程：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

开始之前
目前ROS只支持python2.7，还不能支持python3，所以安装之前一定要确保自己的python软链接指向的是python2.7，否则安装过程中会出现各种问题。如果之后实在不能忍python2.7的话，可以参考这篇文章。
安装之前应检查一下自己的软件源，默认的源往往在安装软件或更新软件包索引时速度很慢，如果没有改为国内的源的话可以参考这篇文章更改一下，建议使用阿里云的源，速度很快也比较稳定，我第一次更新只用了24s。不要使用搜狐的源，我使用的时候有一些访问被拒绝了。

1.配置存储库
在Settings->Software&Updates中确保前四项已经勾选上了。

2.设置sources.list
这决定从哪里下载软件包，默认是从官方下载，但是这样下载速度可能会比较慢，建议改为国内的源，这里使用中科大的源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

国内可用的源如下图：

3.设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4.安装

正式安装之前应确保软件包索引是最新的，更新软件包索引：

sudo apt-get update

接下来就是正式安装了，建议进行桌面完整安装：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

如果此时出现如下图所示的报错：
参考博客：安装ROS报错Depends: ros-kinetic-desktop but it is not going to be installed的解决方法
整个ROS大概有2G多，安装需要挺长时间，耐心一点吧~安装过程中尽量多看下载和安装进程，如果有地方出错直接Ctrl+C中断找原因吧。

5.环境设定
使用以下命令能够在每次启动新的shell时将ROS环境变量自动添加到bash会话中，以免每次需要都要手动添加：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果报错bash: /opt/ros/kinetic/setup.bash: No such file or directory的话，解决方法在这里，不过若是按照上述步骤来的话，应该不会碰到这个问题。

6.安装一些工具
rosinstall是一个基于源码的安装工具，使用它可以很方便地从源码安装软件包，不过大部分需要的软件包在Ubuntu deb软件源中都包含了，所以可以不必安装rosinstall。
rosdep是用于检查和安装软件包的依赖的一种工具，如果没有正常安装，很多常用工具都会出现问题，所以我们需要重点关注它。

安装rosinstall：

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

安装rosdep（如果安装了rosinstall这一步可以跳过）：

sudo apt install python-rosdep

为系统设置rosdep：

sudo rosdep init

如果报错 ：
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
解决方法在这里。

初始化rosdep系统：

rosdep update

7.安装turtlesim功能包
这一步不是必须的，但是这个包能用来测试自己的ROS是否正确安装了，对于初学者也有助于理解ROS的工作机制。turtlesim之于ROS可以类比"Hello World"之于编程语言了。

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim

8.测试
在三个不同的终端中，分别执行以下三个命令：
（需要用到turtlesim功能包）

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如果此时在第三个终端中能够用上、下、左、右键控制海龟移动，那么恭喜你，安装完成了：

如果运行roscore报错：
The program ‘roscore’ is currently not installed. You can install it by typing: sudo apt install python-roslaunch
多是因为第4步ROS安装出问题了，建议查一下问题重新安装，不需要把已经装过的卸载掉，直接从第4步重新开始就行了。
若有其他我还没有遇到过的问题，欢迎留言交流～