Ubuntu16.04安装ROS Kinetic

一、ROS介绍

ROS（Robot Operating System）机器人操作系统，是面向机器人的开源的元操作系统。ROS系统是起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的项目与机器人技术公司Willow Garage的个人机器人项目之间的合作，2008年之后就由WillowGarage来进行推动。2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS（robot operating system），很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮。ROS主要特点是点对点设计、多语言支持、精简与集成、开源免费等。

二、ROS版本

ROS版本	Ubuntu版本
ROS Melodic Morenia	Ubuntu Artful(17.10)/Bionic(18.04 LTS)/Debian Stretch
ROS Kinetic Kname	Ubuntu 16.04(Xenial)/Ubuntu 15.10(Wily)
ROS Jade Turtle	Ubuntu 15.04(Wily)/Ubuntu LTS 14.04(Trusty)

三、安装ROS

• 配置Ubuntu软件仓库
  这里用的是清华的镜像源：
• 设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

• 更新

sudo apt-get update

然后有一个错

就把/var/lib/apt/lists/lock删掉就可以了

• 安装ROS

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

• 初始化rosdep，并更新

sudo rosdep init
rosdep update

这里因为网络的原因，之中有问题，然后就参考了别人的博客，可以先把所需的压缩包下到本地，再进行更新就可以了。

• 下载rosdistro-master的压缩包，再进行解压

unzip rosdistro-master.zip
mv rosdistro-master rosdistro

• 修改20-dafault.list文件

sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

内容如下：

# os-specific listings first
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/xxx/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

其中xxx为自己的用户名，本人是luy

• 修改sources_list.py文件

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

注释掉DEFAULT_SOURCES_LIST_URL一行，再添加一行

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

• 修改rep3.py文件

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

注释掉REP3_TARGETS_URL一行，再添加一行

REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/releases/targets.yaml'

• 修改__init__.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

注释掉DEFAULT_INDEX_URL一行，再添加一行

DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/index-v4.yaml'

• 再更新rosdep
  
  这样就成功了
• 配置环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

• 构建依赖

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

四、小海龟例子

• 重新打开一个终端，使用roscore初始化ROS环境

roscore

会显示ROS的版本、一些节点、端号等信息

• 再打开一个终端，输入如下指令,就会弹出一个小海龟窗口

rosrun turtlesim turtlesim_node

• 再打开一个终端，输入如下指令就可以控制小海龟

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

这时可以使用键盘的上下左右键来控制小海龟（需要选中最新打开的这个终端，按方向键才有效）

• 再打开一个终端，输入如下指令可以查看ROS节点信息

rosrun rqt_graph rqt_graph

五、参考

1、ROS探索总结（一）——ROS简介
2、Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细步骤