ROS2使用SW导出的URDF(附自动转化脚本)

已于 2025-01-10 18:50:45 修改
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分类专栏： ROS2 文章标签： python
于 2025-01-10 02:04:44 首次发布
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版权

ROS2使用SW导出的URDF

1 从sw中导出urdf文件转为ros2支持的包

1.1 准备文件

下载方式在主页介绍中

下载图中 URDF1ToURDF2 的转换脚本,将sw导出的包放到其子文件夹sw2urdfDir中
在这里插入图片描述

1.2 转换为ros2包

在终端打开,给脚本执行权限

chmod +x URDF1ToURDF2.py

在这里插入图片描述
执行脚本

python3 URDF1ToURDF2.py

在这里插入图片描述
运行完成后在当前路径下会创建一个 同名的 新的ros2支持包
在这里插入图片描述

2 编译ros2包运行

2.1拷贝转换好的包到工作空间

在这里插入图片描述

2.2编译测试

colcon build

在这里插入图片描述
编译成功就运行内置的测试脚本
先设置环境变量

source install/setup.bash

运行测试

ros2 launch cgxi_g9a display_robot.launch.py

在这里插入图片描述
可能会报错,如下
在这里插入图片描述
这是因为坐标系设置不正确,将Glabal Options中的Fixed Frame设置为对应的坐标系,我这边是base_link
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使用关节发布器来测试
在这里插入图片描述

教程： 将 SolidWorks 设计导出为 ROS 的 URDF
weixin_46300916的博客
10-22 1495
请按照以下步骤应用自定义徽标纹理：创建徽标材质文件：techniquepass材质名称：测试/材质颜色属性：环境、漫反射、镜面和发射都设置为白色（1 1 1 1），这意味着该材质看起来完全是白色的。纹理 在表面应用纹理图像 logo.png。将材质文件复制到 gazebo matrial：复制徽标图像：将 “徽标 ”替换为机器人上徽标所在位置的适当参考值。按照以上步骤，您就可以在 Gazebo 中为机器人添加自定义材质和纹理，包括徽标。
sw_urdf_exporter导出文件转 ROS2 配置文件
u010856284的博客
10-17 774
ROS2 URDF Colcon Python3
SoildWork利用soildwork_urdf_exporter导出urdf，用ros2的package重新构建
qq_38160953的博客
04-27 174
soildwork导出urdf文件并用ros2中的rviz查看模型
在ros2中使用gazebo仿真Solidworks导出urdf教程
Sixfourjie的博客
04-05 3930
目前在参加比赛，后续继续需要研究ros2的导航包使用，最终完成我们参赛作品的导航功能，期间会不定时的更新学习的内容。
ROS2中，从SolidWorks导出的urdf，联合moveit、gazebo进行控制及仿真
joyopirate的博客
06-02 9174
本文是对之前发的文章【在ROS2中，通过MoveIt2控制Gazebo中的自定义机械手】的一个拓展。建议先看看之前的文章再看这个。之前的文章的机械手是一个纯urdf自带几何图像（圆柱、立方体）等组成的所谓机械手，基本没有什么实用性。在后续的文章【ROS2中用MoveIt2控制自己的舵机机械手（1）】，我这边也已经实现了控制一个实物机械手，所以当时就没拿这个机械手放到gazebo中去仿真，因为我已经有实物了嘛。
SolidWorks机器转ROS2 URDF
qq_24629901的博客
10-02 1862
关于使用Solidworks模型转ROS2 urdf文件出现的问题和处理办法
SolidWorks导出urdf并在ROS中用Rviz和gazebo显示
king845的博客
07-21 5872
默认已经安装完成urdf插件在SolidWorks中。1.确定基准轴，坐标系①首先选择一个对应的点（用于生成坐标系），点是准备建立坐标系的零件装配体的中心点，可自己建立选取 。（这里选取了主要运动结构的中心点：左右大轮子，底盘，雷达，传感器，相机，与相机相连可旋转机构visual0和1）正在上传…重新上传取消②建立坐标系（以建立的点为参考），x轴向前（前进的方向），z轴向上。正在上传…重新上传取消正在上传…重新上传取消③建立旋转轴（需要旋转的给出旋转轴如轮子，相机）正在上传…重新上传取消2.生成joint和
sw2urdf导入ros2
weixin_43149067的博客
02-09 5365
solidworks导出urdf并在ros2 rviz2中显示
ubuntu将solidworks模型导入到ros(gazebo/rviz)
qq_45703639的博客
07-11 2101
用solidworks绘制平行四杆机构装配体，使用sw2urdf将装配体转为urdf文件；编译上述urdf文件，将模型导入ROS
sw2urdfSetup自用备份
07-10
4. **模型转换**：在SolidWorks中打开模型，使用SW2urdf插件导出模型为URDF格式。插件会自动解析模型结构，生成相应的URDF文件和Xacro（eXtensible Macro language）文件，Xacro是ROS中用于简化URDF的一种扩展。 5....
solidworks2018导出urdf
01-14
### 导出SolidWorks 2018模型至URDF格式 SolidWorks本身并不直接支持将文件导出为URDF (Universal Robot Description Format) 文件。然而，可以通过间接方法实现这一目标。通常的做法是先将SolidWorks中的几何数据...
【Gazebo仿真环境搭建秘籍】：为SolidWorks导出URDF文件打造专属舞台
[【Gazebo仿真环境搭建秘籍】：为SolidWorks导出URDF文件打造专属舞台](https://forums.autodesk.com/autodesk/attachments/autodesk/22/16552/2/Screenshot 2022-05-14 175759.png) # 摘要 本文详细介绍了Gazebo...
sw2urdfSetup
最新发布
03-28
### 使用或设置 sw2urdf 的方法 `sw2urdf` 是一种工具，通常用于将 SolidWorks 文件转换为 URDF (Unified Robot Description Format)，以便在机器人仿真环境中使用。URDF 是 ROS (Robot Operating System) 中描述...
Ros通过Solidworks转换成URDF机器人描述文件
ren1335654481的博客
05-25 5584
URDF文件，是ROS系统中的，一种机器人的描述文件。全称：Unified Robot Description Format 它以HTML的形式定义一个机器人。包含的内容有：连杆、关节名称，运动学参数、动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等。 那么，如何建立URDF文件呢？ 一）初级篇 ROS目前提供了solidworks转URDF的插件，叫做sw_urdf_expor
Solidworks模型转URDF模型文件
ggujbhjj的博客
05-10 929
模型文件的导出转换需要用到ROS官网中的sw_urdf_exporter插件，打开网站“http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter”，点击“Download Installer”进入版本选择下载安装最新版本下的“sw2urdfSetup.exe”，下载完成后按照指示“next”→“install”→“finish”完成安装，安装完成后打开solidworks“选项”→“插件”，如图插件“SW2URDF”插件安装成功。3.2机器人URDF模型文件。3.1机器人物理结构。
ROS从入门到精通3-3：Solidworks三维建模并导入Rviz、Gazebo图文教程
FRIGIDWINTER的博客
08-24 3603
本文介绍如何通过Solidworks三维建模自主设计机器人模型，并导入ROS环境进行应用开发，脱离对于官方固定模型的依赖，实现仿真的定制化
Solidworks导出URDF总结（Humble）
woshigaowei5146的博客
03-06 2227
Solidworks导出URDF总结（Humble）
我的ros2+solidworks+运动算例
好好学习，天天向上
12-17 190
探索Fusion2urdf：将Fusion 360模型转化为URDF的强大工具
gitblog_00486的博客
08-18 643
探索Fusion2urdf：将Fusion 360模型转化为URDF的强大工具 fusion2urdfA Fusion 360 Script to export URDF项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/fu/fusion2urdf 项目介绍 Fusion2urdf是一个开源脚本，专门用于将Autodesk Fusion 360中的3D模型直接导出为URDF...
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