ubuntu将solidworks模型导入到ros(gazebo/rviz)

最新推荐文章于 2024-10-25 16:16:14 发布

qq_45703639

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分类专栏： ROS学习文章标签： ubuntu linux 机器人

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参考文献
1.ubuntu 20.04 安装ros
2.ubuntu 20.04 ros工作空间配置+UR机器人配置
 3.sw2urdf插件
 4.URDF和机器人模型导入
 5.ubuntu下tree命令的使用
 6.ROS机器人建模与仿真（一）——URDF模型的建立和改进
工作内容：用solidworks绘制平行四杆机构装配体，使用sw2urdf将装配体转为urdf文件；编译上述urdf文件，将模型导入ROS。

步骤1.ubuntu 20.04安装ros及环境配置

具体过程参考链接1和2

步骤1.ubuntu 20.04安装ros及环境配置

具体urdf插件使用过程参考链接3，四杆机构模型图如下：
在这里插入图片描述

此处注意，由于urdf不支持闭链机构描述，为导出urdf，必须将某个关节断开，这里选择断开右上方的关节（基准轴3）。
最后导出我将导出的文件夹命名为mymodel

步骤3.机器人模型导入

步骤3.1 在ubuntu环境中，首先创建catkin_ws文件夹，进入该文件夹，创建src文件夹，然后将插件生成的mymodel文件夹放入src文件夹中，可通过下载并使用tree指令观察文件夹结构：
参考文献5.ubuntu下tree命令的使用

sudo apt-get install tree
tree

使用tree命令显示文件结构：

步骤3.2 依据参考链接4，由于旧版本的sw2urdf插件生成的文件可能有错误，需要修改该文件树下的package.xml和display.launch文件。
首先package.xml文件中，第十行内容邮箱格式不正确，应改为下图所示的mai.com格式
在这里插入图片描述
然后在display.launch文件中第六行内容，文件位置格式应与实际文件路径保持一致，即urdf/mymodel.urdf，如下图所示：

确认上述两处无误后，在~/catkin路径下打开终端，编译包：

catkin_make --pkg mymodel

编译成功后，可用tree指令观察catkin_ws文件夹下的文件结构（虽然暂时我也不懂）

步骤3.3
接下来就可以通过src中的.launch文件将模型导入到gazebo中，运行如下命令：

roslaunch mymodel gazebo.launch

可发现命令报错：
在这里插入图片描述这是因为缺少环境变量导致，运行如下指令添加环境变量：

source ./devel/setup.bash

然后再运行

roslaunch mymodel gazebo.launch

gazebo被成功启动，模型被成功导入
在这里插入图片描述同理可运行下述代码将模型导入到rviz中：

roslaunch mymodel display.launch

在这里插入图片描述将左上角的fixedframe选项修改为L1_BASE即可消除报错，然后软件左下角选择Add->RobotModel即可添加机器人模型（详情看参考链接4）

步骤4 机器人模型树结构查看

参考文章6.ROS机器人建模与仿真（一）——URDF模型的建立和改进
通过check_urdf命令可视化机器人各连杆间关系：

sudo apt update
sudo apt-get install liburdfdom-tools
cd ./cakin_ws/src/mymodel/urdf
check_urdf mymodel.urdf

在这里插入图片描述

还可以通过指令生成urdf可视化pdf文件：

urdf_to_graphiz mymodel.urdf

在这里插入图片描述

5.模型不足与后续工作

从上图模型结构树中可知，由于urdf文件不支持闭环结构，上述结构并没有完成闭环，缺少一个铰链副，因此不能实现仿真，下次将手动修改urdf文件添加铰链副，完成平行四边形机构的闭环约束和仿真。