要将Pangolin的OpenGL Matrix转换为Eigen Matrix,您可以使用Eigen的Map函数进行操作。以下是一个示例代码:
#include <pangolin/pangolin.h>
#include <Eigen/Dense>
int main() {
// 创建一个Pangolin OpenGL Matrix
pangolin::OpenGlMatrix glMatrix;
glMatrix.SetIdentity();
// 将Pangolin OpenGL Matrix转换为Eigen Matrix
Eigen::Matrix4d eigenMatrix;
eigenMatrix = Eigen::Map<Eigen::Matrix4d>(glMatrix.m);
return 0;
}
在这个例子中,我们首先创建了一个Pangolin的OpenGL Matrix对象,并将其设置为单位矩阵。然后,我们使用Eigen的Map函数将Pangolin的OpenGL Matrix映射到Eigen的Matrix4d对象上。
请注意,Pangolin的OpenGL Matrix是以列优先顺序存储的,而Eigen默认使用列向量的形式。因此,在转换时需要确保正确地设置矩阵的行列顺序。