ROS入门学习笔记（二）

《机器人操作系统入门》——柴长坤：第二课 工程结构

2.1 Catkin工作空间与编译系统

ROS工程结构（文件系统级）：

层次1：
catkin工作空间=catkin+工作空间
catkin：ROS定制的编以构建系统，对CMake的扩展，用来编译ROS程序
catkin工作空间：一个文件夹，用来组织和管理功能包的文件夹，以catkin工具编译

指令：catkin_make
建立工作空间：

$mkdir -p -/catkin_ws/src
$cd ~/catkin_ws/
$catkin_make

编译：

$cd ~/catkin_ws/  #回到工作空间
$catkin_make
$source ~/catkin_ws/devel/setup.bash  #编译完成后的workspace刷新到环境中去

层次2：
src文件夹：里面有各种功能包（package）

2.2 Package的组成

层次3：
package：ROS软件的基本组织形式，是catkin编译的基本单元，一个package可以包含多个可执行文件（节点）
package最精简结构：CMakeLists.txt, package.xml

层次4：
CMakeLists.txt：规定catkin编译的规则，例如：源文件、依赖项、目标文件
（如果编译出现问题多半和CMakeLists.txt文件或者依赖包有关）
package.xml：定义package的属性，例如：包名、版本号、作者、依赖等
scripts文件夹：*.py、*.sh
include文件夹：*.h
src文件夹：*.cpp、*.py（可被其他包import的python文件）
srv文件夹：*.srv
msg文件夹：*.msg
action文件夹：*.action
launch文件夹：launch文件（launch）
config文件夹：配置文件（yaml）
launch文件：一次性运行多个可执行文件

常用指令：
1.rospack
查找某个pkg的地址

$rospack find [package_name]

列出本地所有pkg

$rospack list

2.roscd
跳转到某个pkg路径下

$roscd [package_name]

3.rosls
列举某个pkg下的文件信息

$rosls [package_name]

4.rosed
编辑pkg中的文件

$rosed [package_name] [file_name]

5.catkin_create_pkg
创建一个pkg

$catkin_create_pkg <pkg_name> [deps]

6.rosdep
安装某个pkg所需的依赖

$rosdep install [pkg_name]

2.3 演示操作（跳过）

2.4 Metapackage

Metapackage：虚包无内容，依赖许多其他软件包