hokuyo在linux下驱动教程

写在前面，主要操作流程（即如何安装urg_node功能包）请借鉴以下博客

https://blog.csdn.net/p942005405/article/details/88185908
参考这篇的话请注意将ros版本改成自己的版本号

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1 .关于hokuyo激光雷达接线

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数据接口的话：提供了USB接口，（想挑战自我的话，建议自己接串口线-.-)，正常选手建议直接用usb数据线传送数据

电源需要一个降压模块，将24v电压转为12V。hokuyo激光雷达的壳子上写了各种线对应的颜色，电源线+12V接棕色的线，0接蓝色

，如果直接用usb接口的话，不需要接地。一手连电源，一手连数据线，就完事了。

如何判断激光雷达是否正常启动：一是通过可视化界面，二是激光雷达本身是有指示灯的，绿灯是电源指示灯，其他几个彩色的灯闪烁起来才是进入了测量状态。

注意事项：
1）记得拔掉bb响，电源电压低于24V要去充电。

2)接口用热熔胶焊接，正常情况下不会脱落了

降压模块是现成的，不一定长这样，但大同小异（拍出来不至于到时候找电路组的人要都不知道要啥）

2.在这激光雷达驱动的时候，记得一定要先检查串口，

ls -l /dev/ttyACM0
检查权限是否正确，如果权限不够
改为：

sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0

刚刚发现用小pc也会有出现无法打开acm的问题，目前的解决方法是关掉ros，重启ros,重启激光雷达，然后就好了

（出现打不开串口报错的时候建议重来一次试试看，我出现这个问题的时候是激光雷达强行断电，所以从根源上避免的办法是尽量不要先

断激光雷达的电源，先关掉驱动，再关闭电源，就不会出现这个问题-------

还有一个解决方法：小pc上有很多usb接口，这个不行就换一个插一下试试看，多试几个应该会有一个接口是有用的
尽量老老实实规范操作就能少很多玄学问题

可视化

ros的可视化窗口是rviz

rosrun rviz rviz

主要是在打开这个窗口后，按照这张截图改一下配置（当然出现报错自行谷歌很容易解决）