ubuntu16.04 + ros kinetic 安装hokuyo雷达驱动 urg_node

hokuyo接头为网口。

附录一个我之前编译好的包吧。可以直接下载测试使用urg_node github.

1. apt 安装

驱动安装：

sudo apt install ros-kinetic-urg-node

安装依赖

sudo apt install ros-kinetic-urg-c
sudo apt install ros-kinetic-laser-proc

博主apt 安装的，运行激光节点的时候会报段错误，故将其卸载了，重新源码编译的

 

2. 源码编译 

mkdir -p urg_ws/src && cd urg_ws/src

git clone https://github.com/ros-drivers/driver_common.git

git clone https://github.com/ros-perception/laser_proc.git

git clone https://github.com/ros-drivers/urg_c.git

cd ../

catkin_make 

cd src

git clone https://github.com/ros-drivers/urg_node.git

cd ../ && catkin_make

网上很多博客都是进行到上面这一步，基本就编译过了，博主在编译urg_node的时候报错boost某个函数未定义，如下图

解决方法：urg_node.cpp中 报错的一个函数替换成了std的，当然这不是最好的方法。记得添加相应的thread头文件

//        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::milliseconds(10));
    std::this_thread::sleep_for(std::chrono:: milliseconds (10)); 

3. 网络配置

hokuyo激光雷达的默认ip地址为：192.168.0.10
本机静态ip为：192.168.0.20 (可以设定同网段的其他ip)

或者

sudo gedit /etc/network/interfaces 

修改为以下内容（eth0为网桥ip地址，如果网桥名不为eth0，改为相应的即可）

   auto lo  
    iface lo inet loopback
    
    auto eth0  
    allow-hotplug eth0  
    iface eth0 inet static  
          address 192.168.0.20  
          netmask 255.255.255.0 

4. 启动roscore

roscore

5. 启动激光 

rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.0.10

6. rviz 查看激光数据