ROS(melodic)：键盘控制小乌龟移动，并转圈圈

一 准备工作

1.创建名为asy_ws工作空间

mkdir -p ~/asy_ws/src

2.初始化工作空间

cd ~/asy_ws/src
catkin_init_workspace

3.创建learning_topic能包

cd ~/asy_ws/src
catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

4.编译工作空间

cd ~/asy_ws
catkin_make

5.设置环境变量并检查是否设置成功

source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH

二 键盘方向键控制小乌龟(一个终端只运行一条命令)

1. 运行roscore（让节点能相互通信）

roscore

2. 调出小乌龟（turtlesim_node是小乌龟节点）

rosrun tutlesim turtlesim_node

3. 控制小乌龟运动（turtle_teleop是另一个节点）

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

4. 调出节点图

rqt_graph

5. 查看节点，话题，消息

rosnode list
rostopic list
rostopic info /turtel1/cmd_vel

可以看出来teleop_turtle节点通过turtle1/cmd_vel话题向turtlesim节点发送消息，消息类型为geometry_msgs/Twist

三 控制小乌龟转圈圈

1. 创建速度发布者

cd ~/asy_ws/src/learning_topic/src
touch velocity_publisher.py

# Python程序

import rospy
from geometry_msgs.msg import