ROS控制Turtlebot3进行前进，转圈

两种方法可以给机器人发送控制指令：
**方法一：**命令行直接向 /cmd_vel 话题发布消息
rostopic list 发现控制命令是通过/cmd_vel发送的。
rostopic echo /cmd_vel可看到命令形式如

linear: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0

如果接受不到，显示

发现这个时候并没有/cmd_vel话题消息发布出来。经过查找问题之后发现是因为在gazebo仿真的时候将use_sim_time设置成了true。在这种情况下不能使用/cmd_vel或者其他自己写的节点来发布位置消息，需要将use_sim_time设置为false。
实际可以使用
rosparam get use_sim_time
来查看use_sim_time是否是true，如果是的话需要改为false。可以使用如下命令
rosparam set use_sim_time false
这样就可以正常使用节点发布控制信息了。

**方法二：**新建一个节点不断发送/cmd_vel 控制机器人运动的节点

mkdir -p ~/cmdveltest/src
cd cmdveltest/src
catkin_create_pkg cmdveltest geometry_msgs cpp		//记得要cpp
cd cmdveltest
mkdir src
cd src
touch cmdveltest.cpp

在CMakeLists.txt后面加入

add_executable(cmdveltest src/cmdveltest.cpp)
target_link_libraries(cmdveltest ${catkin_LIBRARIES})

cmdveltest.cpp内容如下

#include <iostream>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <ros/ros.h>
#include <ros/console.h>
#include<unistd.h>
using namespace std;
int main(int argc,char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "cmdveltest");
     ros::NodeHandle cmdh;
    ros::Publisher cmdpub= cmdh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 1, true);;
    ros::Rate r(60);
    while(1){
        geometry_msgs::Twist twist;
        geometry_msgs::Vector3 linear;
        linear.x=0.1;
        linear.y=0;
        linear.z=0;
        geometry_msgs::Vector3 angular;
        angular.x=0;
        angular.y=0;
        //直行
        //angular.z=0;
        //转圈
        angular.z=-0.5;
        twist.linear=linear;
        twist.angular=angular;

        cmdpub.publish(twist);
        cout<<"hello"<<endl;
       // ros::spinOnce();
        //r.sleep();
        sleep(1);
    }
    return 0;
}

最后执行

cd ~/cmdveltest
catkin_make
source ~/cmdveltest/devel/setup.bash

编译后启动gazebo,启动测试节点
rosrun cmdveltest cmdveltest