ROS Melodic连接UR5机械臂通讯详细步骤，亲测可行

ros版本：Melodic

机械臂：优傲机器人ur5，控制器cb3，软件版本13.多

任务描述：机器人操作系统ros通过网线连接ur5，实现二者通信，在ros下控制ur5运动，为后续基于ros开发机械臂视觉抓取/避障等应用打下基础。

目录

1  ros的设置

1.1  下载安装功能包

1.2  修改控制器参数

1.3  设置IP

2 ur5机器人端的设置

2.1  在ur5上安装urcap

2.2  编程序

2.3 网络设置

3 调试

3.1 启动ur5

3.2  启动ros相应的功能包

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1  ros的设置

1.1  下载安装功能包

ur的驱动有ur_driver、ur_modern_driver、ur_robot_driver，但是现在官方建议采用ur_robot_driver，该驱动在git上的地址为：https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git

ur_robot_driver的下载及安装过程如下：

 

# create a catkin workspace
mkdir -p catkin_ws/src && cd catkin_ws

# clone the driver
git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver

# clone fork of the description. This is currently necessary, until the changes are merged upstream.
git clone -b calibration_devel https://github.com/fmauch/universal_robot.git src/fmauch_universal_robot

# install dependencies
sudo apt update -qq
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

# build the workspace. We need an isolated build because of the non-catkin library package.
catkin_make

# activate the workspace (ie: source it)
source devel/setup.bash

 

最后一条指令最好写进.bashrc文件中。

安装完&