Turtlebot3安装 Ubuntu18.04 Ros melodic

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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参考笔记

ROS-Kinetic安装turtlebot-3并仿真 https://blog.csdn.net/weixin_39059031/article/details/84072751 Ubuntu 18.04 + ROS Melodic + TurtleBot3仿真 https://www.bbsmax.com/A/QV5ZPWKVzy/

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提示：以下是本篇文章正文内容，适用于刚刚接触Ubuntu的新手

一、创建文件夹

1. 在主目录下创建了 turtlebot_ws 文件夹
2. 在turtlebot_ws 文件夹 下 创建了 src 文件夹
   

二、通过 git clone 下载代码

1.在src 文件夹下打开终端

即：在src文件夹下 右键 ，选择 在终端打开（E）

2.下载安装包

官网给了下载安装包的地址：
http://wiki.ros.org/action/show/Robots/TurtleBot?action=show&redirect=TurtleBot
点击1.2 Packages 中的链接
（如下图）

打开我圈出的蓝色的地方 进入GitHub，
（如下图）

分支选择 melodic
（如下图）

进行 Code (绿色按钮）中的https链接复制
（如下图）
在命令终端 输入 git clone + https链接 （https链接 ，可以用 Ctrl+shift+v 进行粘贴）
如 这个例子就是

用同样的方式，下载官网上 1.2packages中的所有安装包

或者 ：
我已经汇总起来了
用下面的代码直接复制粘贴进入命令终端
代码如下（示例）：

git clone  https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_applications.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_autorace.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git
git clone  https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git

3.进行编译

直接 cd … 进入上层目录 ，用catkin_make 编译，是会报错的
需要 rosdep install --from-paths src -i -y 安装依赖
即 输入 ：

cd .. 
rosdep install --from-paths src -i -y 
catkin_make
echo "source ~/turtlebot_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

最后一句 是把路径 写入到主文件夹下的 .bashrc 里 （.bashrc文件如果在主目录找不到。 用Ctrl+h 显示隐藏目录即可看到）

检验是否成功

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch