ROS学习笔记十一(参数的使用与编程方法)

参数模型

下图来源于古月《ROS入门21讲》

全局字典，保存各个节点的配置参数，各个节点都可以全局访问。全局变量的存储空间。

创建功能包

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

参数命令行使用

rosparam

打开海龟仿真器。

列出当前所有参数

$ rosparam list

显示某个参数值

$ rosparam get param_key

设置某个参数值

$ rosparam set param_key param_value

如想使颜色得到更新，还需执行：

保存参数到文件

$ rosparam dump file_name

参数文件格式为 .yaml

从文件读取参数

$ rosparam load file_name

我们把上一个保存的参数文件进行修改：

再次get ：

删除参数

$ rosparam delete param_key

编程方法(C++)

/**
 * 该例程设置/读取海龟例程中的参数
 */
#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	int red, green, blue;

    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "parameter_config");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
	ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
	ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);

	ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 设置背景颜色参数
	ros::param::set("/turtlesim/background_r", 255);
	ros::param::set("/turtlesim/background_g", 255);
	ros::param::set("/turtlesim/background_b", 255);

	ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
	ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
	ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);

	ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 调用服务，刷新背景颜色
	ros::service::waitForService("/clear");
	ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
	std_srvs::Empty srv;
	clear_background.call(srv);
	
	sleep(1);

    return 0;
}

注意的是cpp文件中参数的路径，根据上面rosparam list显示的进行修改，胡老师视频中的路径是/background_r/g/b，学习过程中发现我的ROS中颜色值参数路径是/turtlesim/background_r/g/b,要根据实际情况进行修改，不然海龟的背景颜色不会改变。

流程梳理

• 初始化ROS节点
• get函数获取参数
• set函数设置参数

配置代码编译规则

• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
• 设置链接库

add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRARIES})

编译并运行

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun learning_parameter parameter_config

结果如下：

编程方法(Python)

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程设置/读取海龟例程中的参数

import sys
import rospy
from std_srvs.srv import Empty

def parameter_config():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('parameter_config', anonymous=True)

	# 读取背景颜色参数
    red   = rospy.get_param('/turtlesim/background_r')
    green = rospy.get_param('/turtlesim/background_g')
    blue  = rospy.get_param('/turtlesim/background_b')

    rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue)

	# 设置背景颜色参数
    rospy.set_param("/turtlesim/background_r", 255);
    rospy.set_param("/turtlesim/background_g", 255);
    rospy.set_param("/turtlesim/background_b", 255);

    rospy.loginfo("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");

	# 读取背景颜色参数
    red   = rospy.get_param('/turtlesim/background_r')
    green = rospy.get_param('/turtlesim/background_g')
    blue  = rospy.get_param('/turtlesim/background_b')

    rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue)

	# 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
    rospy.wait_for_service('/clear')
    try:
        clear_background = rospy.ServiceProxy('/clear', Empty)

		# 请求服务调用，输入请求数据
        response = clear_background()
        return response
    except rospy.ServiceException, e:
        print "Service call failed: %s"%e

if __name__ == "__main__":
    parameter_config()

本文的部分代码来源于古月《ROS入门21讲》

往期链接

ROS学习笔记十(服务数据的定义与使用)
ROS学习笔记九(服务端Server的编程实现)
ROS学习笔记八(客户端Client的编程实现)
ROS学习笔记七(话题消息的定义与使用)
ROS学习笔记六(订阅者Subscriber的编程实现)
ROS学习笔记五(发布者Publisher的编程实现)
ROS学习笔记四(创建工作空间与功能包)
ROS学习笔记三(ROS命令行工具的使用)
ROS学习笔记二(ROS的核心概念)
ROS学习笔记一（Linux系统基础操作）