ROS与Python教程之参数使用

ros中可以使用的参数类型有整数、浮点数、字符串、bool、列表、字典为参数；

参数为字典时有额外的意义，可以当做命名空间使用：

/gains/P = 1.0
/gains/I = 2.0
/gains/D = 3.0

#在rospy输出/gains
{'P':1.0, 'I':2.0, 'D':'3.0}

操作参数

1.参数的获取，使用rospy.get_param(param_name):

#获取全局参数
rospy.get_param(’/global_param_name’)

#获取目前命名空间的参数
rospy.get_param(‘param_name’)

#获取私有命名空间参数
rospy.get_param(’~private_param_name’)

#获取参数，如果没有，使用默认值
rospy.get_param(‘foo’,‘default_value’)

2.参数设置，使用rospy.set_param(param_name,param_value):

rospy.set_param(‘some_numbers’,[1., 2., 3., 4.])
rospy.set_param(‘truth’,True)
rospy.set_param(’~private_bar’,1+2)

3.删除参数，使用rospy.delete_param(‘param_name’):

rospy.delete_param(‘to_delete’)

4.判断参数是否存在

if rospy.has_param(‘to_delete’):
rospy.delete_param(‘to_delete’)

解释参数名

• 在ROS中，相同的名称可以映射成为不同的命名，你的节点也可以放到命名空间中
• rospy一般能够自动解释这些名称，但用做调试，需要了解所有名称之间的关联
• 获取实际的名称，rospy.resolve_name(name):

value = rospy.get_param(’~foo’)
rospy.loginfo(‘Parameter %s has value %s’,rospy.resolve_name(’~foo’),value

搜索参数

• 如果不知道命名空间，可以搜索参数
• 搜索从私有命名空间开始，向上到全局命名空间
• 使用rospy.search_param(param_name)

full_param_name = rospy.search_param(param_name)
param_value = rospy.get_param(full_param_name)

• 获取到参数名后，也可以进行参数操作