关于gazebo的actor

上进的学渣

已于 2022-03-24 16:56:18 修改

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分类专栏： gazebo 文章标签： ue4 自动驾驶人工智能

于 2022-03-18 10:13:24 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44923479/article/details/123566619

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在Gazebo中进行自动驾驶仿真时遇到actor碰撞检测异常，激光雷达能穿透腿部。通过检查actorcollisionplugin.cc，发现collision名称与预期不符，导致boxshape未正确设置。更新gazebo9并按官方步骤安装后，解决了collision名称不一致的问题，使得geometry变为box，实现了正确的碰撞检测效果。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

最近在gazebo上添加actor进行仿真，我按照一般网上的教程，下载collision的包，也生成libcollisionplugins.so文件，添加路径等都没问题，最后出来的actor仅仅脚可以被激光检测，雷达激光直接穿过腿部，这是有问题的。

后来我对collision包下面的actorcollisionplugin.cc进行测试，在其中输出一些collision的信息。开始的输出大概如下：

这是我自己定义的碰撞名称以及scale。

  actorcollisionplugin.cc中&collision : link->GetCollisions()

得到的是actor的碰撞名称

但是我得到的输出是：leftleg_collision;leftfoot_collision;之类的名称（这个忘截图了），我再查看actorcollisionplugin.cc中的

if (scaling.find(name) != scaling.end())
      {
        auto boxShape = boost::dynamic_pointer_cast<gazebo::physics::BoxShape>(
            collision->GetShape());

这就明显不对了，因为我自己设置的collision和link得到的collision名称不一样！！这就是的最后的box