BehaviorTree.CPP行为树学习：Decorators Nodes

最新推荐文章于 2024-06-22 17:19:57 发布

樱花回忆

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分类专栏：行为树学习文章标签：学习自动驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44979075/article/details/126959646

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Decorators

修饰节点

Decorators是只能有一个子节点的节点。

由设计者(Decorator)决定是否、何时以及多少个子节点被ticked。

【原文链接】Decorators Nodes - BehaviorTree.CPP

InverterNode

逆变器节点

tick子节点一次，如果子节点失败则返回成功。（Tick the child once and return SUCCESS if the child failed or FAILURE if the child succeeded.）

如果子节点running，则节点也返回running

ForceSuccessNode

子节点running，则节点返回running。

否则，节点一直返回成功

ForceFailureNode

子节点running，则节点返回running。

否则，节点一直返回失败

RepeatNode

只要子节点返回成功，子节点tick N次，N是一个输入端口的数据

如果子节点返回失败，循环被中断，节点返回失败

如果子节点返回RUNNING，则此节点也会返回RUNNIN。

RetryNode

只要子节点返回失败，子节点tick N次，N是一个输入端口的数据

如果子节点返回成功，循环被中断，节点返回成功

如果子节点返回RUNNING，则此节点也会返回RUNNIN。

【说明】

BehaviorTree.CPP行为树学习系列是翻译自源英文网站，由于个人知识能力水平有限，如有错误的地方，请在评论区留言，会不断修改和完善的

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樱花回忆

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