Real-time control architecture based on Xenomai using ROS packages for a service robot论文学习（1）

摘要部分

这篇文章提出了一种基于Xenomai，一种实时（RT）嵌入式Linux，的实时控制体系结构用来控制带有非实时（NRT）机器人操作系统（ROS）包的服务机器人。目前，我们的在标准Linux内核下开发的包括设备驱动程序和ROS的很多软件都无法提供实时性能的保证。RT上下文中的标准Linux系统调用刺激模式切换导致不确定响应和稳定性问题，如优先级反转和内核，本文通过RT和NRT任务之间的通信交互cross-domain datagram protocol（一种Xenomai 进程间通信方式）来解决这些问题，称为跨域数据报协议。该架构支持基于优先级的多个任务调度同时与原始ROS包兼容的接口。而且，它在在RT任务中启用标准设备驱动程序操作，开发不需要大量的开发时间。（没有明白）我们在一个低成本的开放式嵌入式硬件平台覆盆子Pi 3上的实践证明了其可行性，并进行了多种实验并分析其性能，并将其应用于使用ROS导航包的服务机器人。结果表明我们提出的体系结构可以有效地提供一个没有稳定性问题的具有ROS包和标准设备驱动程序的RT环境。

介绍

高性能机器人对于通信的要求导致了复杂硬件，软件和用于机器人与环境有效交互通信的控制结构在稳定发展中。这其中包括带有传感器和执行器以及执行特殊工作获取大量数据的采集器等大量器件的集成电路。众所周知，软件复杂程度主要依赖于系统内连接的硬件。然后介绍开源项目的优点（略）。此外，开发开放源码项目的目的是将硬件和基本软件抽象到避免对特定供应商的依赖（Kilamo等人，2012）。许多研究正在进行一种用来增强机器人控制系统的设计使其更容易，更快，更可靠的基于开源