ros msg

1. autoware_msgs::DetectedObjectArray fusion_result    定义了一个autoware_msgs::DetectedObjectArray 结构体的数据类型 

2. std::vector<autoware_msgs::DetectedObjectArray> fusion_result   定义了动态数组，大小为n的autoware_msgs::DetectedObjectArray 结构体的数据类型 

 

 

radar_msgs 

----RadarObjectsArray.msg

----RadarObjects_General.msg

----RadarPosition.msg

 

消息类型说明 

RadarObjectsArray.msg

std_msgs/Header                 header

header下面有三个成员

header.seq            #序列号

header.stamp        # 时间戳 下面还有两个成员  stamp.sec   stamp.nsec

header.frame_id    # 这一帧数据的id

uint32                                   object_num         #这一帧识别目标的数量

RadarObjects_General[]      objects_general   #识别目标的基本属性

RadarObjects_General.msg

std_msgs/Header                       header   #和上面说的类似，其中，这一帧的所有目标时间戳是一致的

# general message
uint32                                id                   #识别目标的id
float32                               pos_x            #目标在直角坐标系下的x点的位置
float32                               pos_y            #目标在直角坐标系下的y点的位置
float32                               Vx                 #
float32                               Vy                 #
float32                               DynProp         # 目标动态属性：移动 = 0，静止 = 1， 迎面而来 = 2，stationary candidate = 3,unknow = 4,crossing stationary = 5, crossing moving = 6, stop = 7
float32                               RCS                # 雷达散射截面积

float32                               pos_x_rms       # 位置速度均方根值
float32                               pos_y_rms
float32                               Vx_rms
float32                               Vy_rms

uint8                                 MeasState       # 删除 = 0，新的 = 1，慎重的 = 2， 预测的 = 3，deleted for = 4， 合并成新的 = 5
uint8                                 ProbOfExist     # 无效 = 0，<25% = 1,<50% = 2,<75% = 3, <90% = 4,<99% = 5,<99.9% = 6, <=100% = 7
uint32                                pixel_x           #图像上的像素点x
uint32                                pixel_y           #图像上的像素点y

RadarPosition[]                       trace         #目标跟踪

# extended message
bool                                  valid # Define if this object is valid or invalid
uint32                                type # POINT = 0, CAR = 1, TRUCK = 2 , PEDSTRAIN = 3, MOTORCYCLE = 4,BICKCLE = 5, WIDE = 6 , TBD = 7
float32                               OrientationAngle # -180 ~ 180   方位角
float32                               length # 0.0 ~ 51.0     #目标的长度
float32                               width  # 0.0 ~ 51.0     #目标的宽度

RadarPosition.msg

std_msgs/Header header 
uint32 sec                     #秒
uint32 nsec                   #纳秒
uint32 id                        #目标id
string label                    #目标类型
string cat_type             #车型？

float64 radar_px           #位置x
float64 radar_py          #位置y
float64 radar_pz         #位置z 

float64 dimensions_x        
float64 dimensions_y        
float64 dimensions_z        

float64 radar_vx            
float64 radar_vy            
float64 radar_vz            
float32 pos_x
float32 pos_y