1. autoware_msgs::DetectedObjectArray fusion_result 定义了一个autoware_msgs::DetectedObjectArray 结构体的数据类型
2. std::vector<autoware_msgs::DetectedObjectArray> fusion_result 定义了动态数组,大小为n的autoware_msgs::DetectedObjectArray 结构体的数据类型
radar_msgs
----RadarObjectsArray.msg
----RadarObjects_General.msg
----RadarPosition.msg
消息类型说明
RadarObjectsArray.msg
std_msgs/Header header
header下面有三个成员
header.seq #序列号
header.stamp # 时间戳 下面还有两个成员 stamp.sec stamp.nsec
header.frame_id # 这一帧数据的id
uint32 object_num #这一帧识别目标的数量
RadarObjects_General[] objects_general #识别目标的基本属性
RadarObjects_General.msg
std_msgs/Header header #和上面说的类似,其中,这一帧的所有目标时间戳是一致的
# general message
uint32 id #识别目标的id
float32 pos_x #目标在直角坐标系下的x点的位置
float32 pos_y #目标在直角坐标系下的y点的位置
float32 Vx #
float32 Vy #
float32 DynProp # 目标动态属性:移动 = 0,静止 = 1, 迎面而来 = 2,stationary candidate = 3,unknow = 4,crossing stationary = 5, crossing moving = 6, stop = 7
float32 RCS # 雷达散射截面积
float32 pos_x_rms # 位置速度均方根值
float32 pos_y_rms
float32 Vx_rms
float32 Vy_rms
uint8 MeasState # 删除 = 0,新的 = 1,慎重的 = 2, 预测的 = 3,deleted for = 4, 合并成新的 = 5
uint8 ProbOfExist # 无效 = 0,<25% = 1,<50% = 2,<75% = 3, <90% = 4,<99% = 5,<99.9% = 6, <=100% = 7
uint32 pixel_x #图像上的像素点x
uint32 pixel_y #图像上的像素点y
RadarPosition[] trace #目标跟踪
# extended message
bool valid # Define if this object is valid or invalid
uint32 type # POINT = 0, CAR = 1, TRUCK = 2 , PEDSTRAIN = 3, MOTORCYCLE = 4,BICKCLE = 5, WIDE = 6 , TBD = 7
float32 OrientationAngle # -180 ~ 180 方位角
float32 length # 0.0 ~ 51.0 #目标的长度
float32 width # 0.0 ~ 51.0 #目标的宽度
RadarPosition.msg
std_msgs/Header header
uint32 sec #秒
uint32 nsec #纳秒
uint32 id #目标id
string label #目标类型
string cat_type #车型?
float64 radar_px #位置x
float64 radar_py #位置y
float64 radar_pz #位置z
float64 dimensions_x
float64 dimensions_y
float64 dimensions_z
float64 radar_vx
float64 radar_vy
float64 radar_vz
float32 pos_x
float32 pos_y