手把手教你使用Autoware做无人驾驶（二）--数据导入

最新推荐文章于 2025-02-19 11:06:29 发布

Robert--cao

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分类专栏： Autoware ROS 文章标签： c++

本文链接：https://blog.csdn.net/caokaifa/article/details/115460771

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这里使用roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch运行autoware的过程就不讲了，网上有很多教程。

这篇博客可以学到两点：

1.通过界面设置导入轨迹。

2.通过阅读代码理解导入轨迹过程。

（1）先设置waypoint_loader中app中multi_lane中的数据文件，这里为下载数据包中的地址。

设置完，勾选就可以看见下图中的轨迹。

查看数据:

robert@robert-HP-ZBook-Firefly-14-G7-Mobile-Workstation:~$ rostopic echo /based/lane_waypoints_raw
ERROR: Cannot load message class for [autoware_msgs/LaneArray]. Are your messages built?

报错，这是由于autoware_msgs/LaneArray是自己定义的message数据类型，所以需要source一下工作空间。

cd autoeare.ai

source install/setup.bash

rostopic echo /based/lane_waypoints_raw

（2）这部分代码在core_planning/waypoint_maker/waypoint_loader中，

这个就是代码发布的话题：

void WaypointLoaderNode::initPubSub()

{

private_nh_.param<std::string>("multi_lane_csv", multi_lane_csv_, "/tmp/driving_lane.csv");

// setup publisher

lane_pub_ = nh_.advertise<autoware_msgs::LaneArray>("/based/lane_waypoints_raw", 10, true);

}

这里可以看到发布的话题为/based/lane_waypoints_raw。这就是上面打印数据的话题。

现在来看看代码的流程：

void WaypointLoaderNode::run()
{
multi_file_path_.clear();
parseColumns(multi_lane_csv_, &multi_file_path_);
autoware_msgs::LaneArray lane_array;
createLaneArray(multi_file_path_, &lane_array);
lane_pub_.publish(lane_array);
output_lane_array_ = lane_array;
ros::spin();
}
parseColumns的作用就是把输入的数据地址空格去掉。具体可以看下面这个代码，运行一下就知道作用了。

使用在线Codingground（https://www.tutorialspoint.com/compile_cpp_online.php）运行如下代码进行熟悉Autoware中的参数是怎么导入的,这是从代码中移植过来的。

#include <iostream>
#include <vector>
#include <sstream>
#include <algorithm>
#include <fstream>


using namespace std;


void parseColumns(const std::string line, std::vector<std::string>* columns)
{
  std::istringstream ss(line);
  std::string column;

  while (std::getline(ss, column, ','))
  {
 
    while (1)
    {

      auto res = std::find(column.begin(), column.end(), ' ');
		
      if (res == column.end())
      { 
        break;
		 
      }
      column.erase(res);
    }
    if (!column.empty())
    {
      columns->emplace_back(column);
    }
  }
}


bool verifyFileConsistency(const char* filename)
{
    cout<<"verify..."<<endl;
    std::ifstream ifs(filename);
	if (!ifs)
	{
		return false;
	}
	
	return true;
	
}

int main(int argc, char **argv)
{
  vector<string> multi_file_path_;

  string multi_lane_csv_="/tmp/driving_lane.csv, /tmp/    driving_lane2.csv, /tmp/driving_lane3.csv";

  multi_file_path_.clear();

  cout<<"multi_file_path_.size()="<<multi_file_path_.size()<<endl;

  parseColumns(multi_lane_csv_,&multi_file_path_);
	
  int i=0;

  for (const auto& el : multi_file_path_)
  {
 
	  if (!verifyFileConsistency(el.c_str()))
	  {
		cout<<"lane data is something wrong..."<<endl;
		
	  }

	  cout<<"lane data is valid. publishing..."<<endl;;

  }

  
}

然后通过这个函数 createLaneArray(multi_file_path_, &lane_array)把车道数据写入lane_array

这个过程可以看到调用了verifyFileConsistency判断根据函数名，判断有效性。首先ifstream以输入方式打开文件filename，如果打开失败那么就直接返回false；如果成功打开此文件，则执行checkFileFormat函数。

通过checkFileFormat(file_path.c_str()判断文件的类型，这里头文件通过枚举设置了类型。然后根据类型通过loadWaypointsForVer1(file_path.c_str(), &wps)导入数据。

enum class FileFormat : int32_t

{

ver1, // x,y,z,(velocity)

ver2, // x,y,z,yaw,(velocity)

ver3, // first line consists on explanation of values

unknown = -1,

};

其中：