11-11 AEB 算法建模

本专题由深圳季连AIgraphX李博及团队出品，重点讲解AEB工作原理、系统/软件架构及需求、算法建模、CCRs/CCRb/CCRm 建模与仿真和VRU-AEB-B/P/M 建模与仿真。

本节重点讲解AEB算法建模。

1. 算法简介

本算法使用PreScan和MATLAB联合仿真实现。

1.1 仿真的作用

前期系统匹配

中间算法开发

集成验证，以下几种XiL测试环境被广泛应用于汽车行业仿真测试之中：

• 模型在环(MiL)
• 软件在环(SiL)
• 处理器在环(PiL)
• 硬件在环(HiL)
• 车辆在环(ViL)

通用V模型中的XiL测试环境分类(MiL, SiL, HiL)：

PS：大卫太空飞梭是深圳季连AIgraphX原csdn账号名。

在V模型的左侧部分是技术系统设计。 测试人员可以针对这些系统测试在MiL测试环境中进行测试。如果测试对象和MiL测试环境得到了进一步开发，则测试人员还可以在此测试环境中进行组件和集成测试。如果对测试对象的单个组件进行了编程和编译，则测试人员可以使用SiL测试环境。SiL测试环境的典型测试是组件和集成测试。这些可以在V-Model的右侧验证中找到。在系统测试中，测试对象的某些功能得到了充分开发。 测试人员可以在HiL测试环境中进行系统测试。

1.2 仿真元素

环境模型

天气

光照

道路

物体

感知模型

毫米波雷达

摄像头 是否可以模拟不同信号源

超声波雷达

激光雷达 地面吸附力较强怎么解决？

被控对象模型

       车辆动力学模型

       驾驶员模型

算法

1.3 ASPICE流程

系统/软件需求

设计

验证

详细内容请参见本公司分享文档：

11-2 智能汽车软件开发流程详细解析-CSDN博客

2. PreScan模型

使用PreScan Process Manager工具打开PreScan、Matlab

2.1 被控车辆模型

2.1.1 轨迹控制

D:\AIgraphX\Experiments\TestScenarios\AEBS\NCAP_AEBS_Test_T1_CCR_m\NCAP_AEBS_Test_T1_CCR_m.pex

2.1.2 驾驶员模型-轨迹跟踪

2.1.3 车辆参数

如果企业有真实雷达数据，替换该文件，提高精度。

2.1.4 动力学模型

2.1.5 轮胎设置

2.1.6 制动灯

2.2 感知模型

两个传感器TIS

安装位置

探测范围

更新频率

双击Sensors 下TIS_1：

2.3 环境模型

目标车辆

目标行人

目标自行车

目标摩托车

3. MATLAB模型

D:\AIgraphX\Experiments\TestScenarios\AEBS\NCAP_AEBS_Test_T1_CCR_m\

NCAP_AEBS_Test_T1_CCR_m_cs.slx

打开AEB算法参考模型

D:\AIgraphX\Experiments\TestScenarios\AEBS\includes_AEBS

进入封装模型有两种方式：点击上图中RPM处得向下箭头，或者弹鼠标右键点击封装-编辑封装。封装模型可以加密。

3.1 信号输入

本车车速

本车横摆角速度

TIS1 距离

TIS1速度

TIS1 方位角

TIS2 距离

TIS2 速度

TIS2方位角

驾驶员踩刹车flag

驾驶员制动压力

节气门开度

发动机转速

3.2 信号输出

节气门开度

系统制动压力

制动灯状态

FCW标志位

4. AEB算法建模

总体算法建模如上图，下面详细介绍模型各部分。

4.1 信号分选

TIS1信号分选函数

TIS2信号分选函数

可以选出32个目标，并排序。

4.2 频率转换模块

TIS1信号频率转换模块

TIS2信号频率转换模块

NCAP_AEBS_Test_T1_CCR_m_cs/Audi_A8_1/AEBS Model (PreBrakingModel)/PreBraking Model/Rate transition from TIS1

4.3 YawRate信号频率转换模块

4.4 行驶路径判断模块

输入值大于1 执行弯道模块，否则执行直行模块。

4.5 转弯行驶

输入信号

输出

TIS1目标选择策略

TIS2目标选择策略

TIS1日标车速度输出模块

TIS2日标车速度输出模块

T1.6模块

T2.6模块

T0.6模块

AEB弯道行驶逻辑。检查到目标，计算纵向速度，计算TTC。

NCAP_AEBS_Test_T1_CCR_m_cs/Audi_A8_1/AEBS Model (PreBrakingModel)/PreBraking Model/Bend road segment/TIS1 Objects On Bend Road

计算距离、速度、角度，梳理换算公式。

4.7 直线行驶模块

如上分析。

4.8 制动层级选择模块

4.9 制动模式切换模块

4.10 制动执行模块

4.11 显示模块