11-12 AEB 之 CCR 自定义场景建模与仿真

本专题由深圳季连AIgraphX李博及团队出品，重点讲解AEB工作原理、系统/软件架构及需求、算法建模、CCRs/CCRb/CCRm 建模与仿真和VRU-AEB-B/P/M 建模与仿真。

本节重点讲解CCR自定义场景场景建模与仿真。

E-NCAP中AEB的测试主要包括AEB CCR（追尾）和AEB VRU（弱势道路使用者）两部分。

AEB CCR E-NCAP中定义的AEB CCR包括CCRs（前程静止）、CCRm（前车运动）和CCRb（前车制动）三大测试场景。

AEB VRU  E-NCAP 2020版以后，不但考虑了成年人，还考虑儿童和骑自行车的人。持续引入AEB VRU_Pedestrian-Back over（后向行人保护）、AEB - Junction-Crossing（交叉路口AEB）、AEB – Head-on（迎面）等全新测试场景。

关于AEB测试详细细节，请参见本专题文档：

11-1 FCW/AEB 设计依赖的 E-NCAP 评测标准详细解析-CSDN博客

其中AEB VRU_Pedestrian-Backover的功能为系统检测到车辆后方人的存在，并自动启动制动或防止加速，能很大程度上防止车辆倒车时和行人发生碰撞事故。AEB - Junction-Crossing主要针对车对车、车对行人、车对PTW（机动两轮车）的交叉路口及转弯场景的AEB测试。AEB – Head-on是模拟车辆正面头碰头的场景。

遵循E-NCAP规则，咱们开发出的AEB产品至少也应有这些功能，保证测试全通过。本文主讲CCRs场景建模与定制，CCRb/CCRm 参考CCRs即可，不再赘述。 关于AEB VRU（弱势道路使用者）部分，请参见下一章节。

1. 场景搭建

本场景仍由PreScan和MATLAB完成。大家在安装各种工具前，请查看一下各版本相互之间的适配信息，免得问题多多，耽误进度不说，还严重影响心情。

1.1 测试车辆选择

进入PreScan界面，新建Experiment

处理driver model->Path Follower、2D、轮胎、自动灯等选项

同样设置第二辆车：

1.2 传感器设置

在工具条上，执行Sensors->Detailed->TIS

同样方法设置TIS2

1.3 执行器设置

1、在PreScan界面编辑车辆、行人和general setting三处的碰撞检测选项

2、拷贝D:AIgraphX\Experiments\TestScenarios\AEBS\includes_AEBS 到E:\Aigraphx\11AEB\CCRs

3、编译PreScan，进入Matlab界面，打开E:\Aigraphx\11AEB\CCRs\Euro_AEB2023_CCRs\Euro_AEB2023_CCRs_cs.slx

如果没有两辆车想碰撞的图像出现，在PreScan里面把环境变量和每个actor的碰撞选项都勾选上。重新编译后，再在Matlab里面点击Regenerate。

4、点开BMW_X5_SUV_1，模型显示如下：

5、把参考模型即AEB算法导入模型中

在Matlab库浏览器中搜索model，添加编辑model。

6、编辑算法、路径跟随模型、驾驶员模型、动力模型各个链接，最终模型如下：

可以看到有PathFollower_1、AEBS Model、Dynamics_Simple等核心模块。

Tips：对界面排好版，主要是方便自定义自家算法各接口。

1.4 接口设置

如果要自定义自家算法，接口配置规则为：

PathFollower_1输出通过AEBS Model转换后再接入动力学模型，具体如下转换：

PathFollower_1 throttleA->AEBS Model throttleA->

 AEBS Model throttleB-> Dynamics_Simple throttleB

同样道理，配置好大灯和Perf等参数。

1.5 AEB CCRs 算法建模

AEB算法建模：

AEB整体功能建模：

2. 仿真测试

2.1 AEB CCRs仿真测试

Tips：

宝马车速度大于70kph，前方车3.6kph，能明显看到汽车停下来一会儿又跑起来了，刹不住，策略应该再优化。

2.2 AEB CCRb仿真测试

3. 代码生成与闭环测试

请参见MATLAB相关技术细节。