11-13 AEB 之 VRU 自定义场景建模与仿真

本专题由深圳季连AIgraphX李博及团队出品，重点讲解AEB工作原理、系统/软件架构及需求、算法建模、CCRs/CCRb/CCRm 建模与仿真和VRU-AEB-B/P/M 建模与仿真。

本节重点讲解AEB VRU自定义场景建模与仿真。

1. 新建AEB_VRU场景

在PreScan界面新建AEB_VRU场景

增加道路、增加车和行人，设置好响应的速度。

提醒：

先建立十字路，X,Y,Z坐标设置为0,0,0，并设置车道线数量

增加4条道路，设置长度和对应车道线数量；

增加2条轨迹，一条用于车辆行驶，一条用于行人；

增加车、增加行人，计算并设置速度

增加传感器并设置好相关参数，譬如线、频率、覆盖长度及角度

2. 编译定制新建模型

1、在PreScan界面编辑车辆、行人和general setting三处的碰撞检测选项，然后在MATLAB界面打开E:\Aigraphx\11AEB\AEB_VRU\AEB_VRU_cs.slx

点击Regenerate，生成界面如下：

2、点击Audi_A8_Sedan_1，看到如下模型。现在定制AEB-VRU场景模型，采用11-11章文档，增加AEB-VRU模型。

3、拷贝参考模型D:\AIgraphX\Experiments\TestScenarios\AEBS\includes_PPS 到E:\Aigraphx\11AEB\AEB_VRU\

备注：这里的VRU模型和前面CCR场景模型不一样。

4、把参考模型即AEB_VRU算法导入模型中

在Matlab库浏览器中搜索model，添加编辑model：把下图*.mdl文件修改为PPS_Model.mdl。

5、编辑算法、路径跟随模型、驾驶员模型、动力模型各个链接。

各链接示例如下（还是以原CCR场景为例）：

PathFollower_1输出通过AEBS Model转换后再接入动力学模型，具体如下转换：

PathFollower_1 throttleA->AEBS Model throttleA->

 AEBS Model throttleB-> Dynamics_Simple throttleB

3. 测试仿真结果

3.1 一般VRU场景测试

在MATLAB界面仿真，最终结果如下：

实现自动紧急制动功能

3.2 成人横穿场景

3.3 小孩横穿场景

4. 探讨

断断续续已经写了13章，也许读者看后感觉还是不太懂，建议读读MATLAB AEB Example。

具体操作是打开MATLAB，点开帮助（文档 F1），然后搜索关键字：AEB，找到Autonomous Emergency Braking with Sensor Fusion样例。

点开Open Model即打开AEBWithSensorFusionExample.m代码文件。

一步一步打开模型仿真，可以看到AEB控制器以及AEB_Logic等细节。这个样例用于学习还是可以，真实AEB算法还有很多不同。譬如AEB还有其他状态，Standby、OFF等；又譬如当AEB启动，驾驶员反应不够及时，AEB和ESA(Emergency Steering Assist)紧急转向的算法逻辑怎么一并处理等。

另外还有很多弯路、挂车、换道、横穿和迎面等场景建模与实现，请读者按照以上自定义场景和建模方法，多尝试。原定14章写测试用例，因测试用例涉及公司机密，需要的读者请私聊，vx：AIgraphX。