从公式和波形上理解PID

概述

看完大佬们对PID通俗易懂的解释之后，感觉自己又行了，但又感觉还差点意思。为什么呢？PID怎么说也是个控制算法，光理解个概念还不行，好歹得从公式、波形上再分析一下。

前言

看看大佬心中的PID

本篇主角

这里用一个电机转速控制系统的matlab仿真波形来分析，需要控制转速稳定在85r/min。

• P控制

显然，P控制有两个缺点：

缺点	原因
震动较大	Kp过大，用力过猛
有静差，稳定后达不到85r/min	P的提速效果与各种干扰的阻碍效果平衡了

为了弥补这两个缺点，依次加入I控制和D控制

• PI控制