1.Launch文件
Launch文件:通过xml文件实现多节点的配置和启动(可自动启动ROS Master)
示例:
上图中,< launch >和< node >
< launch >:
launch文件中的根元素采用< launch >标签定义;
< node >:启动节点
< node pkg=“package-name” type=“executable-name” name=“node-name”/ >
(1) pkg:节点所在的功能包名称;
(2) type:节点的可执行文件名称;
(3) name:节点运行时的名称;
(4) output、respawn、required、ns、args
2.TF坐标变换
管理ROS中的坐标系统
3.Qt工具箱
rqt_console、rqt_graph、rqt_plot、rqt_reconfigure
4. rviz可视化平台
数据可视化、插件机制
5.Gazebo物理仿真环境
(机器人仿真、功能/算法验证)
Gazebo是一款功能强大的三维物理仿真平台:
(1)具备强大的物理引擎
(2)高质量的图形渲染
(3)方便的编程与图形接口
(4)开源免费
其典型应用场景包括:
(1)测试机器人算法
(2)机器人的设计
(3)现实情景下的回溯测试
如何使用Gazebo进行仿真
(1)创建仿真环境
(2)配置机器人模型
(3)开始仿真