▶ 机器人ROS专栏
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ROS
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ROS高阶教程 -MoveIt!(2)
文章目录一、MoveIt!简介1. 介绍2. MoveIt!使用步骤二、MoveIt!可视化配置1.安装MoveIt!2.启动Setup Assistant 一、MoveIt!简介 1. 介绍 2. MoveIt!使用步骤 **组装:**创建机器人URDF模型 **配置:**使用MoveIt! Setuo Assistant工具生成配置文件 **驱动:**添加机器人控制器插件(controller) 控制: MoveIt!控制机器人运动(算法仿真、物理仿真) 二、MoveIt!可视化配置 1.安装原创 2021-04-16 16:40:52 · 637 阅读 · 0 评论 -
ROS高阶教程 -MoveIt!(1)
创建一个机器人模型-URDF一、URDF建模原理二、机械臂URDF建模1.urdf2.launch3.模型可视化三、三维模型到出URDF 一、URDF建模原理 #详细可参考小白入门ROS - URDF机器人建模 二、机械臂URDF建模 1.urdf 1.1 颜色定义: <!-- Defining the colors used in this robot --> <material name="Black"> <color rgba="0 0原创 2021-04-15 19:39:42 · 556 阅读 · 0 评论 -
小白入门ROS-基础篇(持续更新中ing)
ROS机器人编程基础1.初识ROS2.ROS基础3.机器人系统设计4.机器人仿真5.机器人感知-视觉6.机器人SLAM与自主导航7.Movelt-机械臂控制8.机器人综合应用9.ROS 2.0 1.初识ROS ROS的五个特点 点对点的设计 2.ROS基础 2.1 创建工作空间 (1)工作空间(workspace) 工作空间是一个存放工程开发相关文件的文件夹 src:代码空间(Source Space) build:编译空间(Build Space) devel:开发空间(Development Sp原创 2021-04-08 15:30:33 · 488 阅读 · 0 评论 -
小白入门ROS-通信编程之<话题通信-1>
ROS话题通信话题通信流程1.创建发布者2.创建订阅者3.添加编译选项4.运行可执行程序 话题通信流程 1.创建发布者 2.创建订阅者 3.添加编译选型 4.运行可执行程序 话题通讯模型如下: 1.创建发布者 1.初始化ROS节点; 2.向ROS Master注册节点信息。包括发布的话题名和话题中的消息类型; 3.按照一定频率循环发布消息 talker.cpp /** * 该例程将发布chatter话题,消息类型String */ #include <sstream> #include原创 2021-04-01 20:18:51 · 386 阅读 · 0 评论 -
小白入门ROS-通信编程之<话题通信-2>
ROS话题通信 自定义话题消息 1.在learning_communication功能包目录下,创建msg文件夹。 进入msg文件夹,创建Person.msg文件原创 2021-04-01 20:49:08 · 201 阅读 · 0 评论 -
小白入门ROS-通信编程之<服务通信>
ROS服务通信服务通信流程0.自定义服务请求与应答1.创建服务器2.创建客户端3.添加编译选型4.运行可执行程序 服务通信流程 服务通信模型如下: 1.创建服务器 2.创建客户端 3.添加编译选型 4.运行可执行程序 0.自定义服务请求与应答 1.定义srv文件 在learning_communication功能包目录下,创建srv文件夹。 进入srv文件夹中,创建AddTwoLnts.srv文件。 2.在package.xml中添加功能包依赖 在learning_communication功能包目录原创 2021-04-02 15:07:21 · 320 阅读 · 0 评论 -
小白入门ROS-分布式通信
ROS-分布式通信1.概述2.分布式多机通信(待师弟填坑) 1.概述 ROS是一种分布式软件框架,节点之间通过松耦合的方式进行组合。 2.分布式多机通信(待师弟填坑) (1)设置IP地址,确保底层链路的联通; 查询计算机的IP地址: ifconfig (2)在从机端设置ROS_MASTER_URI,让从机找到ROS-MASTER $ export ROS_MASTER_URI=http://hcx-pc:11311 (当前终端有效) $ echo “export ROS_MASTER_URI=http:原创 2021-04-03 20:48:25 · 206 阅读 · 0 评论 -
小白入门ROS-关键组件
ROS-关键组件1.Launch文件2.TF坐标变换3.Qt工具箱4. rviz可视化平台5.Gazebo物理仿真环境 1.Launch文件 Launch文件:通过xml文件实现多节点的配置和启动(可自动启动ROS Master) 示例: 上图中,< launch >和< node > < launch >: launch文件中的根元素采用< launch >标签定义; < node >:启动节点 < node pkg=“package-原创 2021-04-06 21:09:40 · 2032 阅读 · 6 评论 -
小白入门ROS - URDF机器人建模
URDF机器人建模1.URDF2.< link > 连杆(刚体)3.< joint > 关节4.< robot >5.创建机器人建模的功能包 1.URDF (1)unified robot description format,统一机器人描述格式; (2)ROS中非常重要的机器人模型描述格式; (3)可以解析URDF文件中使用xml格式描述的机器人模型; (4)ROS同时也提供URDF文件的C艹解析器。 URDF示例: <?xml version="1.0" ?&原创 2021-04-08 21:53:12 · 762 阅读 · 2 评论 -
小白入门ROS -机器人仿真(1)
ROS机器人仿真1.机器人URDF模型优化2.ArbotiX+rviz功能仿真★3.Gazebo物理仿真环境搭建 1.机器人URDF模型优化 xacro模型文件(URDF模型的进化版本) (1)精简模型代码 创建宏定义 文件包含 (2)提供可编程接 常量 变量 数学计算 条件语句 常量定义 常量定义: <xacro:property name="M_PI" value="3.14159"/> 常量使用 <origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0原创 2021-04-14 20:57:27 · 694 阅读 · 3 评论 -
小白入门ROS -机器人仿真(2)
机器人仿真(2)- 传感器仿真一、摄像头仿真1.标签介绍2.启动仿真环境3.查看摄像头仿真图像4.启动键盘控制节点二、激光雷达仿真 一、摄像头仿真 1.标签介绍 camera_gazebo.xacro: <?xml version="1.0"?> <robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="camera"> <xacro:macro name="usb_camera" params="prefix原创 2021-04-15 14:35:25 · 218 阅读 · 0 评论