小白入门ROS-通信编程之＜服务通信＞

服务通信流程

服务通信模型如下：

1.创建服务器
2.创建客户端
3.添加编译选型
4.运行可执行程序

0.自定义服务请求与应答

1.定义srv文件
在learning_communication功能包目录下，创建srv文件夹。

进入srv文件夹中，创建AddTwoLnts.srv文件。

2.在package.xml中添加功能包依赖

在learning_communication功能包目录下，打开package.xml文件
将下面两行代码输入到package.xml文件中。
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

3.在CMakeLists.txt添加编译选项
在learning_communication功能包目录下，进入CMakeLists.txt文件，将下列几段代码添加进去
find_package( …… message_generation)

catkin_package(CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp
rospy std_msgs message_runtime)

add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)

最后，会到catkin_ws根目录下，编译一下

catkin make 一下

编译成功了~

1.创建服务器

1.初始化ROS节点；
2.创建Server实例；
3.循环等待服务请求，进入回调函数；
4.在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据。

server.cpp
/**
 * AddTwoInts Server
 */
 
#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool add(learning_communication::AddTwoInts::Request  &req,
         learning_communication::AddTwoInts::Response &res)
{
  // 将输入参数中的请求数据相加，结果放到应答变量中
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  
  return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  // ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
  
  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;

  // 创建一个名为add_two_ints的server，注册回调函数add()
  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
  
  // 循环等待回调函数
  ROS_INFO("Ready to add two ints.");
  ros::spin();

  return 0;
}

2.创建客户端

1.初始化ROS节点；
2.创建Client实例；
3.发布请求数据；
4.等待Server处理之后的应答结果。

client.cpp
/**
 * AddTwoInts Client
 */
 
#include <cstdlib>
#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  // ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
  
  // 从终端命令行获取两个加数
  if (argc != 3)
  {
    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
    return 1;
  }

  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;
  
  // 创建一个client，请求add_two_int service，service消息类型是learning_communication::AddTwoInts
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>("add_two_ints");
  
  // 创建learning_communication::AddTwoInts类型的service消息
  learning_communication::AddTwoInts srv;
  srv.request.a = atoll(argv[1]);
  srv.request.b = atoll(argv[2]);
  
  // 发布service请求，等待加法运算的应答结果
  if (client.call(srv))
  {
    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
    return 1;
  }

  return 0;
}

3.添加编译选型

对服务端和客户端代码进行编译。
1.设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
2.设置链接库；
3.设置依赖。
add_executable(server src/server.cpp)
target_link_libraries(server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(server ${PROJECT_NAME}_gencpp)

add_executable(client src/client.cpp)
target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

再到catkin_ws目录下，打开终端，catkin_make 一下，得到下图结果，恭喜你编程成功了！

catkin_make 一下

4.运行可执行程序

1.启动server

rosrun learning_communication server

看看他说啥子~啊哈，准备去将两个数相加 ~
server节点启动后的日志信息如下：

2.启动client
记得将需要做加法的两个数99，999写上去

rosrun learning_communication client 99 999

client启动后发布服务请求，并成功接收到反馈结果，如1所示：

server接收到服务调用后完成加法求解，并将结果反馈给client，如2所示

perfect~

你学会了吗？