小白入门ROS-通信编程之＜话题通信-1＞

话题通信流程

1.创建发布者
2.创建订阅者
3.添加编译选型
4.运行可执行程序

话题通讯模型如下：

1.创建发布者

1.初始化ROS节点；
2.向ROS Master注册节点信息。包括发布的话题名和话题中的消息类型；
3.按照一定频率循环发布消息

talker.cpp
/**
 * 该例程将发布chatter话题，消息类型String
 */
 
#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  // ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "talker");
  
  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;
  
  // 创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

  // 设置循环的频率
  ros::Rate loop_rate(10);

  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
	// 初始化std_msgs::String类型的消息
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();

	// 发布消息
    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
    chatter_pub.publish(msg);

	// 循环等待回调函数
    ros::spinOnce();
	
	// 按照循环频率延时
    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }

  return 0;
}

2.创建订阅者

1.初始化ROS节点；
2.订阅需要的话题；
3.循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数；
4.在回调函数中完成消息处理。

listener.cpp
/**
 * 该例程将订阅chatter话题，消息类型String
 */
 
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  // 将接收到的消息打印出来
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "listener");

  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;

  // 创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

  // 循环等待回调函数
  ros::spin();

  return 0;
}

3.添加编译选项

对发布者和订阅者代码进行编译。
1.设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
2.设置链接库；
3.设置依赖。

打开learning_communication功能包中的CMakeLists.txt

将下面两段代码写入到CMakeLists.txt中，点击保存。
add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})

再到catkin_ws目录下，打开终端，catkin_make 一下，得到下图结果，恭喜你编程成功了！

catkin_make 一下

4.运行可执行程序

监听看看，怎么说~

rosrun learning_communication listener

什么都没有，我淦~ 我人没了~ 我不要学ROS了
嗯…不要慌，问题没那么大~

话题没发出来呢，你等等~ 看我的~

我来了
rosrun learning_communication talker

你看你看，出来了吧~

话题通信是不是很简单~
不懂C++的小伙伴不用慌，笔者本人也没学过C++，照样撸ROS~
欢迎评论区交流，共同进步~