ROS中查看机械臂当前位姿

ROS中查看位姿的方法有很多中，这里只介绍moveit_commander在命令行中使用。

1.查看关节角

首先需要先把机器人运行起来，例如,命令行里输入：

roslaunch xxx_moveit_config demo.launch

重新打开一个命令行，键入

rostopic echo /joint_states

查看个关节状态，position表示机械臂六个关节的关节角弧度值

2.机器人姿态

依旧是打开机器人模型（demo.launch）
重新开一个命令行，输入

rosrun moveit_commander moveit_commander_cmdline.py

运行后输入use 你的move_group名称
如果不是自己设置的moveit_setup_assistant ，或者忘记自己取了个什么名字了，如何去寻找move_group？

找到launch文件下的moveit.rviz，打开后在其中搜索Planning Group，由下图可知我取得名字是"arm"

所以，输入应该是 use arm

参考：https://www.guyuehome.com/34461