01 命令行工具
启动MoveIt! 仿真环境接口
对于ur机械臂仿真来说,首先运行
roslaunch ur_gazebo ur3_bringup.launch
roslaunch ur3_moveit_config ur3_moveit_planning_execution.launch sim:=true
roslaunch ur3_moveit_config moveit_rviz.launch rviz_config:=$(rospack find ur3_moveit_config)/launch/moveit.rviz
对于其他机械臂,首先启动MoveIt! 仿真环境接口,即自己使用的机械臂模型,如roslaunch probot_anno_moveit_config demo.launch
启动MoveIt! 仿真环境接口
然后启动moveit_commander命令行接口:
rosrun moveit_commander moveit_commander_cmdline.py
与机械臂的move_group
节点建立连接:
# 如 use manipulator
use <group name>
<group name>
为自己程序中设置的,例如ur机械臂的是manipulator
现在就可以在此节点上执行命令了,current命令将会返回运动组的当前状态。包括关节的状态(关节1, 2, 3, ……)和末端的状态(px, py, pz, ox, oy, oz, ow)
current
02 rviz中查看
在riz界面的左上角
display
–>MotionPlanning
–>Scene Robot
–>Links
–>tool0
然后如图就可以看到当前位姿了,Orientation是四元数表示