URDF集成rviz基本流程
(1)创建功能包,并添加依赖,与机器人模型相关的依赖主要有urdf 和xacro
(2)在功能包下新建一些文件夹
launch:用于存放launch启动文件
urdf:存放机器人描述文件(urdf文件)
meshes:用于给机器人贴皮肤
config:存放配置文件
(3)编写urdf文件,生成一个方形的机器人模型
<robot name="mycar">
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.5 0.2 0.1" />
</geometry>
</visual>
</link>
</robot>
(4)创建launch启动文件
<launch>
<!-- 1、在参数服务器载入urdf文件-->
<param name="robot_description" textfile="
$(find urdf_rviz)/urdf/urdf/helloworld.urdf"/>
<!-- 2、启动rviz-->
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz"/>
</launch>
(5)配置rviz显示机器人模型,注意Fixed Frame要选择urdf里设置的名称link name,也可以添加TF坐标轴直观显示。
(6)保存配置
由于不保存配置时会导致当下次再次打开launch文件打开rviz时,仍然需要重新配置
左上角File,save config as,存放到文件夹config中即可
在launch文件中需要导入配置好的rviz文件