ROS：URDF集成rviz基本流程

URDF集成rviz基本流程

（1）创建功能包，并添加依赖，与机器人模型相关的依赖主要有urdf 和xacro

（2）在功能包下新建一些文件夹

launch：用于存放launch启动文件

urdf：存放机器人描述文件（urdf文件）

meshes：用于给机器人贴皮肤

config：存放配置文件

（3）编写urdf文件，生成一个方形的机器人模型

<robot name="mycar">
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.2 0.1" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>
</robot>

（4）创建launch启动文件

<launch>
	<!-- 1、在参数服务器载入urdf文件-->
	<param name="robot_description" textfile="
	$(find urdf_rviz)/urdf/urdf/helloworld.urdf"/>
	<!-- 2、启动rviz-->
	<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz"/>
</launch>

(5)配置rviz显示机器人模型，注意Fixed Frame要选择urdf里设置的名称link name，也可以添加TF坐标轴直观显示。

（6）保存配置

由于不保存配置时会导致当下次再次打开launch文件打开rviz时，仍然需要重新配置

左上角File，save config as，存放到文件夹config中即可

在launch文件中需要导入配置好的rviz文件