ROS主从机通信(ssh同一局域网或网线连接控制两台Ubuntu系统设备)

ROS主从机通信(ssh同一局域网或网线连接控制两台Ubuntu系统设备)

参考：

两个ROS系统进行通信（网线直连）

Ubuntu 纯网线直连ROS连接

Ubuntu使用ssh连接两个主机

ROS下多机协同——主从机节点通信

目的是通过从机端SSH控制主机端，例如使用工控机(从机)控制小车(主机)运动

1、保证两台设备IP处于同一网段

两台设备连接同一WIFI(则不用进行下面的改同一网段不同地址IP)

两台设备网线连接，需要保证两台设备ip(IPV4)在同一网段下，只需修改地址为同一网段(倒数第二个字段)，不同地址(最后一个字段)，子网掩码及其他相同或不变。例如：主机IP：192.168.1.101 从机IP：192.168.1.103

修改后可以用命令ifconfig查询当前设备IP是否修改完成，还可以在一台设备的终端ping另一台设备的ip，例如在主机的终端输入ping 192.168.1.103，如果修改完成，则能够ping通，否则查找错误或者重启设备重试

2、设置从机ROS Master

两台设备只能共用主机的ros master(可以理解为一个roscore)

在从机终端中输入:

cd ~
sudo gedit .bashrc

在编辑文本的最后一行添加

export ROS_MASTER_URI=http://主机IP（192.168.1.100）:11311
export ROS_IP=从机IP（例如192.168.1.103）

如果要关闭主从机通信，则把添加的两行代码删除或注释！！！

3、修改主从机的hosts

需要提前在两台设备终端用命令hostname查询主机名称，这里例如主机hostname为ubuntu1，从机hostname为ubuntu2

在主、从机终端中输入:

sudo gedit /etc/hosts

在编辑文本中，主机加入从机IP和从机名；从机加入主机IP和主机名。

4、保证两台设备都有安装ssh

sudo apt-get install openssh-client 
sudo apt-get install openssh-server 

5、从机控制主机

从机终端输入

ssh -x ubuntu1@192.168.1.100

其中

-x 可以图像化控制主机
ubuntu1为主机hostname
192.168.1.100为主机IP

至此，两台设备可以共用一套ROS系统，能够实现从机控制主机！