伺服系统的动态校正与控制：位置、转速、电流三环控制系统

参考资料
《电力拖动自动控制系统——运动控制系统（第3版）》 陈伯时 机械工业出版社

位置随动系统（或称伺服系统），其主要任务是使输出量快速准确地复现给定量的变化。
狭义上，位置随动系统是一个带位置反馈的自动控制系统；
广义上，位置随动系统输出量可以是其它物理量，其共性在于输出量快速准确的复现给定量。
本文讲解狭义上的位置随动系统。

1伺服系统稳态误差分析

伺服系统稳态运行时，要求系统有足够的稳态精度，所产生的稳态位置误差越小越好，为此有必要进行稳态误差分析。
影响伺服系统稳态精度，导致系统产生稳态误差的因素有：

1. 检测误差： 包括给定位置和反馈位置传感器的误差，取决于传感器的原理和制造精度，传感器本身固有，无法克服；
2. 系统误差： 包括系统造成的给定误差和扰动误差，分别取决于给定输入和扰动输入信号；给定误差值和扰动误差值取决于给定和扰动输入信号的类型。
   伺服系统的典型给定输入信号有以下三种类型：
   ●位置输入（位置阶跃输入）：如点位控制的数控机床
   ●速度输入（斜坡输入）：直线插补时的数控机床进给系统
   ●加速度输入（抛物线输入）雷达追踪空中目标
   其单位位置输入给定误差见下表：

系统类型	单位位置阶跃输入	单位速度输入	单位加速度输入
-	R(s)=1/s	R(s)=1/s²	R(s)=1/s³
I型系统	0	1/K	∞
II型系统	0	0	1/K

只要p+q>0，对阶跃输入信号就有足够的跟踪能力；对于速度输入信号,I型系统跟踪能力大幅削弱，跟随误差与开环传递函数的比例系数成反比，II型仍具有优良跟踪能力；对于加速度输入信号，仅II型系统能勉强跟随。

2伺服系统动态矫正与控制

2.1位置、转速、电流三环控制系统

运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环、速度环和位置环。电流环反应速度最快，速度环的反应速度必须高于位置环，否则将会造成电机运转的震动或反映不良。伺服驱动器的设计可尽量确保电流环具备良好的反应性能，故用户只需调整位置环、速度环的增益即可。

三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。

1. 第一环为电流环，最内环，此环完全在伺服驱动器内部进行，其PID常数已被设定，无需更改。电流环的输入是速度环PID调节后的输出，电流环的输出就是电机的每相的相电流。电流环的功能为对输入值和电流环反馈值的差值进行PD/PID调节。 电流环的反馈来自于驱动器内部每相的霍尔元件。电流闭环控制可以抑制起、制动电流，加速电流的响应过程。

2. 第二环为速度环，中环。速度环的输入就是位置环PID调节后的输出以及位置设定的前馈值。电流环的功能为对输入值和速度环反馈值的差值进行PI调节。 速度环的反馈来自于编码器的反馈后的值经过“速度运算器”的计算后得到的。

3. 第三环为位置环，最外环。位置环的输入就是外部的脉冲。位置环的功能为对输入值和位置环反馈值的差值进行P调节。 位置环的反馈来自于编码器反馈的脉冲信号经过“偏差计数器”的计算后得到的。位置调节器APR其输出限幅值是电流的最大值，决定着电动机的最高转速。
   

APR——位置调节器； ASR——速度调节器； ACR——电流调节器
电流调节器ACR作为内环调节器，在速度环的调节过程中，其作用为使电流跟随给定电压变化；抗电网电压扰动
速度调节器ASR，使转速n很快跟随给定电压Un变化，稳态时可减少转速误差；抗负载扰动
位置调节器APR就是位置环的校正装置，它的类型和参数决定了位置随动系统的系统误差和动态跟随性能，其输出限幅值决定着电机的最高转速。

2.2多环控制系统调节器设计方法

多环控制系统调节器逐环设计方法：从内环到外环，逐个设计各环的调节器。
首先设计电流调节器ACR，然后将电流环简化成转速环中的一个环节，和其它环节一起构成转速调节器ASR的控制对象，再设计ASR；最后再把整个转速环简化为位置环中的一个环节，从而设计位置调节器APR。

1. 优势
   使每个控制环稳定，保证整个控制系统的稳定性。当电流环和转速环内的对象参数变化或受到扰动时，电流反馈和转速反馈能够及时抑制，将对位置环的工作影响降至最低；同时每个环节都有自己的控制对象，分工明确，易于调整。
2. 缺陷
   对最外环控制作用的响应不会很快。在设计每个外环时都要将内环等效成其中的一个环节，而等效环节传递函数的成立条件为外环的截止频率远低于内环，这将影响系统的快速性，因此三环控制伺服系统只适用于对快速跟随性能要求不高的场合。