伺服系统三环的PID控制

伺服系统三环的PID控制

伺服系统三环的PID控制原理
现代数控机床伺服系统常采用全闭环和半闭环控制系统，而且是三环控制，有里向外分别是电流环、速度环、位置环。

其中yd为框架参考角位置输入信号，θ为输出角位置信号。伺服系统执行机构为典型的直流电动驱动机构，电机输出轴直接与负载-转动轴相连。为使系统具有较好的速度和加速度性能，引入测速机信号作为系统的速度反馈，直接构成模拟式速度回路。由高精度圆感应同步器与数字变换装置构成数字式角位置伺服回路。

位置环

速度环

电流环




例子