ROS报错解决记录

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1、ResourceNotFound

问题：

raise ResourceNotFound(name, ros_paths=self._ros_paths)
ResourceNotFound: franka_description

解决方法：

sudo apt-get install ros-kinetic-franka-description

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2、Roboware新建python节点后在rosrun找不到该节点

问题：
用 Roboware 新建 python 节点后在终端敲入rosrun后找不到功能包下新建的python节点，即 tab 不出来（已source）。

解决方法：
找不到节点的原因是因为 .py 文件没有执行权限（虽然我不知道为什么cpp文件不需要权限，感觉是因为python是解释性语言需要执行权限去执行，而 cpp 本身是不需要执行的，而是去编译链接)。

1. cd 到新建 python 节点中的目录下。
2. 给此新建的 python 文件添加执行权限。

   chmod a+x [python文件名].py
   

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3、joint_state_publisher_gui

问题：

<?xml version="1.0"?>
<launch>
  <arg name="gui" default="True" />
  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find motion_planning)/urdf/ur5_ag95.urdf.xacro" />
  <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>
  <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find dh_description)/urdf/AG-95_hand.rviz" required="true"/>
</launch>

[WARN] [1591580355.136441]: The 'use_gui' parameter was specified, which is deprecated.  We'll attempt to find and run the GUI, but if this fails you should
install the 'joint_state_publisher_gui' package instead and run that.  This backwards compatibility option will be removed in Noetic.
[ERROR] [1591580355.136915]: Could not find the GUI, install the 'joint_state_publisher_gui' package

解决方法：

首先安装相应的包

sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui

然后将所有joint_state_publisher改为joint_state_publisher_gui，如下所示：

<?xml version="1.0"?>
<launch>
  <arg name="gui" default="True" />
  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find motion_planning)/urdf/ur5_ag95.urdf.xacro" />
  <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>
  <node name="joint_state_publisher_gui" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" />
  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find dh_description)/urdf/AG-95_hand.rviz" required="true"/>
</launch>

注意：注释要全英文，否则会报错。

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安装 gazebo 运行报错

问题

虚拟机安装 gazebo 解决 VMware: vmw_ioctl_command error Invalid argument

解决方法：

报错的原因大概是不合法的变量导致的，应该是启动gazebo的时候加载系统的某个环境变量的时候虚拟机无法完美识别导致的，所以知道了原因后，追根溯源，我们找到了以下修复方案，加入环境变量：

export SVGA_VGPU10=0

在 shell 中运行以上语句，但是这种方法有个坏处就是每次打开新的 shell 这个环境变量就失效了，所以我们需要将其加入到用户的环境变量，这样每次启动就可以自动运行此码.

echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc

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