ROS
文章平均质量分 57
跨专业哼哼
跨专业不好过...
展开
-
jetson xavier nx编译ROS下ORBSLAM2注意!
其他的(我没有发现的错误)不关心关心的是:我自己真正编译ORBSLAM2(ROS)时,发现创建的工作空间必须用PYTHON3(好像2对于nx已经过时)。对就这一点原创 2021-05-08 09:01:02 · 386 阅读 · 0 评论 -
记录pcl官网教程学习(课题没有进展,那就学习看看点云总有点用以后)
官网有详细的例子教(还是要有c++基础、eigen基础)纪录学习进度:1。基本的数据结构 ol2。高级使用(定制点云类型、定制pcl类) ok 【一般也不会用,pcl提供的就足够了,学会的话需要懂模板类编程吧】3。过滤(filter)主题分为以下几个部分: 3.1直通过滤 ok 【主要是教了简单的滤掉域x/y/z某一范围外(内)的点云,给一个截断值】 3.2 使用体素栅格过滤器对点云进行降采样 ok 【一般情况,因为那个我输入的点云可能经过了直通滤波,所以降采样滤的不多】原创 2021-04-16 18:25:26 · 192 阅读 · 0 评论 -
记录ORBSLAM2稠密点云在线搭建过程(虽然我的目标是二维,方便之后导航用)
首先大部分工作是参考网上资源,毕竟这玩意一个小白难搞。由于orbslam2只开源了稀疏点云的构建,但如果要用于机器人导航,那么还需要从稀疏点云发展成稠密点云,构建出真实环境的风貌,但考虑到点云的数据量是庞大的,所以更好的方法是构造类似激光建图的二维平面地图,目前我知识浅薄,只能想到构造3D点云,然后降维成二维地图,以便导航之用。【本文章只成功走通3d点云的实时构建与保存,任重而道远阿slamer们~】简单记录如下:1------PCL点云库。这个需要自行百度了。但如果安装的ROS full版本,原创 2021-04-07 10:35:48 · 1453 阅读 · 6 评论 -
简单记录一下两个星期(包括等相机、换货时间)以来的ZED相机在乌班图ubuntu18.04的安装过程!
此时此刻的心情不知该怎么说,虽然还有很多问题要解决,但是总归有了基础;下面简单记录整个“ubuntu18.04系统/GTX1050显卡/CUDA10.2/ZED_SDK3.1.2”安装过程”(自己最后一次成功的经历):1.显卡驱动的安装:对于不同PC、不同系统有不同的显卡硬件、在购买时就确定了,可以通过很多种方式得知自己电脑显卡版本(我的是GTX1050),然后有了这个,接下来就是装配显卡驱动来发挥咱们这个硬件的功能(加速、实现高效计算等等...),方法有很多,在此只介绍自己一整套成功案例中原创 2021-03-11 21:13:43 · 512 阅读 · 1 评论 -
ros初学者教程(中科大mooc)gazebo无法建模问题
由于默认git克隆的是中科大自己用的master节点,所以针对其他机型(比如我用的双系统ubutu18.04的melodic),需要更改分支节点(选择属于自己的节点);具体流程如下:(经测试没问题)$ git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git #克隆原始版本 $ cd ~/path/catkin_ws/src/ROS-Academy-for-Beginners...原创 2021-03-02 15:46:02 · 301 阅读 · 3 评论