简单记录一下两个星期（包括等相机、换货时间）以来的ZED相机在乌班图ubuntu18.04的安装过程！

此时此刻的心情不知该怎么说，虽然还有很多问题要解决，但是总归有了基础；

下面简单记录整个“ubuntu18.04系统/GTX1050显卡/CUDA10.2/ZED_SDK3.1.2”安装过程”（自己最后一次成功的经历）：

写在前提：对于软件间版本要求的安装，涉及ZED_ROS_WRAPPER/ZED_SDK/CUDA/显卡驱动 （新手来说是个大坑）

一定先去查看zed_ros_wrapper版本（github有写明，目前是3.4）,所以支持的是ZED_SDK_3.4.1版本，去下载相应的ZED_SDK_3.4.1版本（乌班图就下载乌班图的）；

然后支持ZED_SDK_3.4.1的CUDA有很多，本人下载的是CUDA10.2（能运行），对于CUDA10.2,同样也有许多版本的显卡驱动能够支持（本人用的便是460，目前gtx1050最高最新支持）

1.显卡驱动的安装（）：

对于不同PC、不同系统有不同的显卡硬件、在购买时就确定了，可以通过很多种方式得知自己电脑显卡版本（我的是GTX1050），然后有了这个，接下来就是

装配显卡驱动来发挥咱们这个硬件的功能（加速、实现高效计算等等...），方法有很多，在此只介绍自己一整套成功案例中的显卡安装：

• sudo apt-get remove --purge nvidia* #卸载所有其他英伟达驱动

• sudo vim /etc/modprobe.d/blacklist.conf #编辑blacklist.conf文件 

• 最后一行添加blacklist nouveau 然后保存退出

• sudo update-initramfs -u 

• reboot

• lsmod | grep nouveau   #重启后输入该条命令，查看是否有输出（无输出继续）

• 开始正式安装显卡驱动（黑窗口安装），去官网下载nvidia驱动（我的是460..版本，这里就不细说了）

• 切换成命令行模式（ctrl+alt+f3，不同电脑不一样），然后输入账户与密码，关闭图形化界面（ubuntu18.04：$sudo systemctl set-default multi-user.target），接着跟reboot

• 重启后继续输入账户密码；找到下载的驱动包（.run文件）$chmod +x  驱动.run   $./驱动.run 执行上述两步进行安装。

• 安装完毕后，开启图形化显示（$sudo systemctl set-default graphical.target）,并reboot；然后$nvidia-smi查看是否有详细的驱动输出（表格形式输出，有显卡驱动的版本、最高支持的cuda版本等等）；

• 目前显卡驱动算是较好的完成

2.CUDA10.2安装（非常重要，但是本人目前事情较多，所以简单记录一下，后续会更改完善，可能我考虑的太详细了，毕竟官网很负责）

首先，最好的资源是官网（血的教训），所以勤劳的同学们就去搜索官网，根据官网一步一步来，保证没有大问题~~

（网址链接：https://docs.nvidia.com/cuda/archive/10.2/cuda-installation-guide-linux/index.html）

官网有所有版本的要求、下载过程、安装过程、等等。。。（注意安装还是黑窗口就行了，且最好加上--no-opengl-libs即不安装opengl相关库，而且显卡驱动的提示不要安装，因为已经手动装了）

3.ZED_SDK

此处较为简单，去ZED官网下载对应版本的ZED_SDK(本人的是乌班图18.04cuda10.2的3.4.1版本)

然后执行两条命令（确保cuda与显卡驱动已安装）

$chmod +x  .run文件

$./run文件

提示选项，默认就好。

再次重启

4.基本结束

到这里，基本就能够通讯ZED了（上一步结束后，在/usr/local/include/zed文件下的tools文件下有一系列可执行文件，能够执行说明安装基本成功,例如：$./ZEDfu）

但是可能还有些小问题（本人遇到的是标定文件不存在，所以去网站下载了标定的文件，然后按照提示下载，放到settings文件夹下，重新执行便成功）

当然后续还有ROS与ZED同时工作的需要，这部分zed与ROS一起用的工作，在官网与github（链接：https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper）

都有很详细的说明，大家有问题，都可以留言，都会解决的~~

(主要是过程自己解决的很心酸，慢慢更新。。。)